以下用具体例子介绍PID指令的应用。

系统配置如图3-63所示，是使用PID指令进行温度控制。温度槽由电加热器加热，而温度

图3-63 温度槽温度PID控制系统

由温度传感器检测。所监测的温度送AD模块（FX2N-4AD-TC），PLC的主机为FX2N-48MR。用其X010控制自动调谐，X011控制PID指令执行。Y0用以显示PID计算故障，Y1周期ON-OFF方式控制加热器工作。周期为2s。Y1 ON的时间在0～2s中取值，以得到不同的控制输出。

自动调谐及PID控制的有关设定见表3-6。

表3-6 自动调谐及PID控制设定

自动调谐控制程序及程序注解如图3-64所示。

从图3-64可知，X010 ON、X011 OFF，将对自动调谐参数进行设定，并使M1 ON，自动调谐开始。这时，把90%（D502值为1800ms，周期为2000ms）的输出加载给系统。当调谐完成，即S1的为4 OFF，则M2产生脉冲信号，使M1复位，自动调谐完成。

当自动调谐完成，使X011 ON、X010 OFF，将对进行PID控制。但它的采样时间是500ms，而不是3000ms。

当调谐或PID控制过程出现错误，M8067 ON，并使Y000工作，这时，可察看D8067的值，对照表3-5，查找原因，再采取相应措施予以解决。