使用PID指令进行PID控制，虽只使用一个指令及作有关设定。但也还有一些细节要考虑与处理。

（1）数据格式转换。尽管PID指令输入、输出用的格式为十六进制，与模拟量输入、输出单元的数据格式是相同的，为使用PID指令提供了方便。但是，还是存在一些不那么对应的情况。如用脉冲作输入信号，其格式用的就不是十六进制，而是BCD码；调宽脉冲输出，其格式用的也不是十六进制，而是BCD码。而PID指令的输入（源字）、输出（结果字）都是十六进制。这时，在使用PID前，要做一些数据格式转换，如必要也可能还要作比例换算，以便于执行PID指令时，使用有关数据。同时，在执行PID指令得出结果后，也要把这个结果值进行换算，以便于为有关输出使用。

把BCD码转换为十六进制，可用BIN指令。反之，可用BCD指令。图3-56所示为有关转换指令的使用情况。图3-56a为执行PID指令前的转换，它把输入数据BCD码DM666转换为十六进制DM716。用它作PID指令的原数据。图3-56b为执行PID指令后的转换，它把PID指令执行后的结果数据十六进制DM718，转换为BCD码数据DM500，以作为实际控制输出。

（2）参数变换。执行PID指令，当偏差值不同时，所选的参数最好也有所不同。如比例带、积分常数等，在偏差大时，可选小一些，以强化它的作用。而偏差小时，或控制输出已将接近开环测定的数值，这些参数可选偏差大些，以弱化它的作用。图3-57所示即为此类程序。如图所示，当“偏差值1”大于4时，把250赋给DM901，500赋给DM902；反之，把20赋给DM901，50赋给DM902。这里的DM901、DM902分别为“比例带”、“积分常数”，正是PID控制参数。

图3-56 数据转换梯形图程序

但是，CS1机以前的PLC，一旦指令开始执行，参数改变将不起作用。为此，要对PID指令作再执行处理，即当参数改变时，先使执行PID指令的条件OFF，让后再令1ON。图3-58即为此类程序的一个。

图3-57 参数变换梯形图程序

图3-58 使新参数立即起作用梯形图程序

从图3-58可知，当DM901、DM902的值改变时，LR1.01、LR1.02将OFF一个扫描周期，用此即可使新参数起作用。

（3）输出值控制。尽管作了数据变换或转换，但有时还是难以做到控制输出值与所驱动的对象完全适应。如有这样的情况，模拟量输出单元的输出范围为0～10V，而对象所用的控制输入只能为0～5V。

（4）手动、自动无扰动切换。实际系统除了自动控制，有时还要求手动控制。而且这两者切换时，最好系统的控制输出不要突变，以免系统受到不应有的冲击。参数变化时也有这个问题。

怎么做到这一点呢？一般讲在两种情况下转换，冲击将少一些。即在偏差值为0，或尽量小时转换；或控制输出值相等或接近相等时转换。

为此，在手动向自动转换时，可观测自动的给定值与实际值相差大否？太大时，应使其调到相接近时切换。自动到手动转换，应使手动的输出初值设为当时自动地控制输出值。

（5）多种控制算法配合使用。PID控制虽然有很多优点。但由于系统的非线性等诸多原因，完全用PID控制有时难以满足实际要求。所以也可考虑依不同的偏差值，或依不同的工况，有时用PID控制，有时也可用别的控制。多种控制配合使用，以获得更好的控制效果。