欧姆龙PLC的PID指令还用了两个自由度的目标值PID控制技术。两个自由度的目标值PID控制技术的特点是，除了反馈控制，还用了前馈控制。具体的控制框图如图3-48所示。

图3-48 两个自由度算法框图

从图3-48可知，它的控制值不仅取决于对偏差值的PID运算，而且还对当设定值作了滤波处理，设定值的变化，也会提前（前馈）作用于控制变量。

有了这个设定值变化的前馈处理，可改善在设定值改变时，系统的动态特性。这个技术是欧姆龙专利，不仅其PLC的PID控制用它，而且其温控仪表也用它。

提示：怎么使用这个前馈控制，要对控制字C+5的第4～15位作相应设定，以确定这个前馈作用的强弱。默认为000，其滤波系数为0.65。