腧穴是人们在漫长的医疗实践中陆续发现并逐渐积累起来的。它的发展大致经历了无定位至定位、定名及系统分类等阶段。腧穴的发现，不排除是古代先贤通过“仰观天文，俯察地理，远取诸物，近取诸身”的修炼、打坐、内视等在练功过程中发现的结果。经常修炼的人能够感觉到穴位跳动的现象。