上肢骨包括上肢带骨和自由上肢骨两个部分。前者有锁骨和肩胛骨；后者包括臂部的肱骨，前臂部并列的尺骨、桡骨，以及手部的8块腕骨、5块掌骨和14块指骨。上肢骨的连结包括上肢带骨的连结和自由上肢骨的连结。上肢带骨中，锁骨的内侧端与胸骨连结形成胸锁关节，而肩胛骨则只由肌肉将之附于躯干骨上。自由上肢骨的连结主要包括肩关节、肘关节、腕及手部的关节。上肢的主要骨性标志有肱骨内、外髁，以及鹰嘴、尺骨头、尺骨茎突、桡骨茎突等。