据《史记》记载，哀公三年（前492年）季桓子病重时曾经乘着辇去看鲁城，在城墙边上他长叹一声说：“我们鲁国差一点就要振兴，可是由于我得罪了孔子，让他长期流亡在外，所以没能兴盛得起来！”然后对站在一边的儿子季孙肥（康子）说：“我死之后，你将做鲁国的执政，到时候一定要召孔子师弟回来呀！”季桓子不可能是追悔自己贬抑公室和不用孔子的错误，他大概感到让孔子这样的名人流亡在外，有损自己的声誉，所以要儿子把孔子召回，即使不能用，把他养起来，还可以落个养贤之名，总比让外国得这个名声要好。康子上台之后，开始用孔子弟子帮助他管理政务。孔子不想在卫国出仕，也就让弟子们回鲁从政。最先回去的大概是子贡，他做的是外交工作，参加过鲁与吴的会谈。后来冉求回鲁做了季孙氏的家宰。子路也经常往返于鲁卫之间。弟子们纷纷回去做官，意味着孔子终将返鲁。

孔子在诸侯间奔走了十几年，始终找不到行道和施展才能的机会，深深感到在能看得到的将来，不会有什么作为了。他已厌倦了羁旅生涯，与其寄人篱下，不如回到自己的祖国，即使不能被用，也可以在培养鲁国子弟，整理国故方面做些事情。再说，当时惹自己生气的鲁定公、季桓子都已作古，回去面对的是一些新面孔，也就没有大的障碍了。

哀公十一年（前484年），冉有为季康子统兵，与齐国大战于郎，打败了齐军。康子非常高兴，问冉有：“您看来很会打仗，不知是学的呢，还是生来就会？”冉有说：“跟孔子学的。”孔子弟子来鲁国从政，个个都有成就，战胜齐国更是振奋人心，这些事情促使康子下决心早日将孔子迎回。在这年下半年，康子派公华、公宾、公林到卫国，以币迎接孔子，这对孔子来说是正中下怀，于是带着一大批弟子返回到鲁国。离开鲁国那年是五十四岁，现在已经六十八岁了，洙泗之水所照出的不是满头青丝，而是须发皆白的形象了。当他看到阔别了十四年的鲁城时，当他在阙里老宅受到一大群乡亲们的欢迎时，真是感慨万千，悲喜交加，嘴里不断地说着：“回来了，回来了，丘终于回来了！”