心理学家普遍认为，动作技能是一种习得的能力，是按一定技术要求，通过练习而获得的迅速、精确、流畅和娴熟的身体运动能力，可以通过诸如顺利地书写、跑步、做体操、驾驶汽车、操纵生产工具、打字等借助骨骼、肌肉及相应的神经过程实现的活动而表现出来。从这一定义中，可以看出动作技能有以下几个突出特点：

一是动作技能的目标指向性。作为身体运动，总是指向一定的动作技能目标，目标不同，相应的身体运动模式也不尽相同。如都是把篮球投掷出去，将篮球投到篮板上、投进篮圈中、投给另一名队友，所需要的投掷动作却是不同的。

二是动作技能的习得性或随意性。这一特点主要是相对于不随意的反射性动作而言的。眼前出现轻微刺激，我们会迅速做出眨眼反应；用锤子轻击膝盖下部，我们的小腿会不自主地弹起，这些反应是与生俱来的，不属于动作技能，动作技能是后天习得的。

三是动作技能的执行涉及实际的肌肉运动。这一特点是动作技能与其他技能（如智慧技能、认知策略）的本质区别所在。数学运算的技能（如两位数乘以两位数的技能），可以在心里进行而不涉及实际的肌肉运动，最终也能得到答案。但向靶子投掷飞镖的技能，必须要肌肉的实际运动才能将飞镖投掷出去并命中目标。

动作技能与智慧技能联系密切。一方面，动作技能的掌握可以促进智慧技能的学习，如学生掌握了英语音标与单词读音的技能，就可以促进他们学会用英语进行口头交流的技能；另一方面，智慧技能的掌握要通过动作技能表现出来，如科学家霍金全身能自由活动的地方只有两根手指，他有关天文学研究的许多思考和推理（智慧技能）是在头脑内部进行并通过他的两根手指在键盘上的敲击（动作技能）而表现出来的。

在具体的学科教学中，动作技能与智慧技能很容易混淆。如小学三年级学生用铅笔在作业本上按“无论……还是……都”的句式写了一句话：无论刮风还是下雨，李老师都按时到校。小学四年级学生学习电脑的开机步骤：先打开电源，而后打开显示器，最后打开主机。这里学生学习的是动作技能还是智慧技能？很多人都错误地认为是动作技能。

导致动作技能与智慧技能容易混淆的主要原因是动作技能中包含有智慧技能的成分，正如加涅指出的，“动作技能实际上有两个成分：一是描述如何进行动作的规则，即动作程序；二是因练习与反馈而逐渐变得精确和连贯的实际肌肉运动”。其中的第一种成分属于完全可以在头脑内部执行的智慧技能。为将动作技能与智慧技能区分开，加涅建议将学习者学习之前能做的与学习之后能做的加以比较，如果学习之前不会做，学习之后会做的是肌肉的协调运动，则所学习的就是动作技能；如果学习之前不会做，学习之后会做的是可在头脑内部执行的程序而不需涉及实际的肌肉运动，则所学习的就是智慧技能。这样，小学三年级学生在造句前是会用铅笔书写他造的一句话的，学习之前和之后都会用铅笔书写这句话，因而新学习的就不是动作技能，而是按一定句法规则在头脑内生成句子的智慧技能，书写的动作技能不过是新的智慧技能的表现而已。

教学中还要注意区分动作技能与操作步骤。操作步骤是一套做事的程序，如通分的步骤、计算小数除法的步骤、使用显微镜的步骤以及上文提及的电脑开机的步骤。操作步骤有时会涉及肌肉运动，但这里的肌肉运动通常是学生早已掌握的，不需要学习的，如开电脑时按下开关的动作是学生早已学会了的。因而操作步骤实质上是可在头脑内部进行的智慧技能，不同于动作技能。

动作技能又称心因运动技能（Psychomotor skill）。这个术语中的Psychomotor是由Psycho和motor两个成分合成的，意在强调这里的动作不是简单的外显反应，而是受内部心理过程控制的。动作技能往往与知觉不可分，所以常常有人把知觉与动作联系起来，称之为知觉—动作技能（perceptual-motor skill）。这些不同的术语，其含义实质上相同。