约翰·鲍尔比用依恋来描述人与人生活中特定人物之间的强烈的情感联系。鲍尔比认为，安全依恋的人能从与对方的互动中获得快乐，在面临压力和不确定的情况下，只要有依恋着的人存在，就会觉得舒适。亲子依恋是一种互惠关系，婴儿依恋父母，父母也依恋婴儿。

根据谢弗、埃莫森、鲍尔比等人的研究，依恋的发展经历了四个阶段：

前依恋阶段（0～6周）。6周前的婴儿在某种程度是非社交的，这个阶段，婴儿对所有人的反应几乎是一样的，喜欢听到所有人的声音，陌生人、父母都会引起婴儿的哭或笑。

产生依恋阶段（6周到7个月）。这个阶段的婴儿逐渐学会区分熟悉的人和陌生人。他们会对最熟悉的人大笑，而且当熟悉的人照顾他们时，能很快平静下来。但这个阶段，仍然没有分化出特定的依恋对象，仍不会介意与父母分开。

明确的依恋阶段（7～8个月到2岁）。7～8个月，婴儿形成了特定的依恋，开始主动寻求与主要照顾者的接触，通常是母亲或父亲，也出现了明显的分离焦虑，只有当母亲在他身边，婴儿才能安心地探索周围环境。同时，婴儿对陌生人的态度变化很大，见到陌生人，不再微笑，而是紧张、恐惧甚至哭闹。

互惠关系形成阶段（2岁以后）。2岁以后，婴儿能够认识并理解母亲的情感，并知道交往时需要考虑母亲的需要和兴趣，并调整自己的情绪和行为反应。这个阶段，婴儿会把母亲作为一个交往伙伴，并认识到她有自己的需要和愿望，交往时双方都应考虑对方的需要，并适当调整自己的目标。此外，这个阶段，他们也会逐步建立起与多个家人、朋友之间的多元依恋关系。