字茂政,祖籍安定(今甘肃泾川县),后迁润州丹阳(今江苏丹阳县)。十岁能文,深得张九龄的赏识。天宝十五年(756)进士。曾官无锡尉,大历初入河南节度使王缙幕中掌书记,终左拾遗、右补阙。

所作多清逸可诵,高仲武在《中兴间气集》中说他“巧于文字,发调新奇,远出情外”。生当乱离,避地他乡,故诗中颇多飘泊之感。其弟皇甫曾亦有诗名。

《全唐诗》存诗二卷。