明代于外表上摹仿唐的府兵制，但实际上军士都是世袭的职业兵，与半征兵的府兵制相差甚远。

朱元璋统一全国后，在全国建立卫所，控扼要害。设立中央都督府，为最高军事机关，掌管全国卫所军籍。征讨、镇戍、训练等则听命于兵部。遇有战事，兵部奉皇帝旨意调军，任命领兵官，发给印信，率领从卫所调发的军队出征。战争结束，领兵官缴印于朝，官军各回卫所。这种统军权与调军权分离和将不专军、军不私将的制度，旨在保证皇帝对全国军队的控制。在地方，设都指挥使司（简称都司），置指挥使，为地方统兵长官。都司之下，在冲要地区的府、县置卫或设所。一般卫由卫指挥使率领，辖五个千户所，共五千六百人。洪武二十六年（1393年），定全国都司、卫所，共设都司十七个、行都司三个、留守司一个、内外卫三百二十九个、守御千户所六十五个。兵额最多时达二百七十余万人。

卫军实行屯田制。但明中期以后，由于大批屯田被豪右、将校侵占，军卒生活无着而大批逃亡，卫所制逐渐崩溃。英宗时发生“土木之变”，京军覆没。为保卫京师，朝廷派官四处募兵以应急，大规模推行募兵制，募兵逐渐成为军队主力。

明代只在太祖、成祖的短期内兵力较强，此后对外大致只能守而不能攻。外患一在北边，就是蒙古；一在沿海，尤其东南一带，就是倭寇。这两个问题明朝始终都没有能力完全解决。