卫国靠近鲁国，是姬姓诸侯国，与鲁国是兄弟国家，孔子对它很有感情，于是他带弟子先来卫国。子路大舅子颜浊邹在卫国，孔子他们就住在了颜浊邹家。

初来乍到的孔子受到了卫灵公的欢迎。他打听到孔子在鲁国享有的俸禄，自己同样给他这么多。后来，有人向卫灵公说了孔子的坏话，卫灵公的态度就转变了。他让士兵监视孔子，孔子一出门士兵就跟在他后面。孔子担心这样下去自己会有不测，就离开了卫国。没过多久，孔子又回到了卫国，这次住在遽伯玉家中。遽伯玉是卫国的贤人。

卫灵公有一个夫人叫南子，她听说孔子在卫国，就想见见他。她派人去请孔子说：“天下想同我们国君结交的人，都要去拜见我们夫人，您也不例外吧？正好我们夫人也想见见您。”孔子本来不愿意去，可担心不去会出什么事，只得走一趟。子路听说后很是不满，孔子忙给他说明原因，还发誓说：“我若是为了私心而去那儿，上天一定会厌弃我!”拜见了南子后，孔子与卫灵公的关系变得稍好了些。过了不久，卫灵公请孔子一同出去游玩，却让他坐在后面的车上，身份像是个高级侍从。孔子感到卫灵公很不给自己面子，带着怒气说：“我还没见过好德像好色一样的国君！”就又离开了卫国，前往宋国。