脱险归来的宋襄公一心想找楚国报仇雪耻。但楚军实力太强，他也毫无办法。公元前638年，宋襄公邀请卫、许等国联合出兵攻打郑国，想把自己的怒气发泄到臣服于楚国的郑国身上。楚成王闻讯立即发兵宋国。宋襄公措手不及，只得撤军回国，途中与楚军在泓水相遇。

宋国大司马公孙固对襄公说：“楚军兵强马壮，我军相对较弱，胜算太小，还是派人去和谈吧。”宋襄公回答道：“我军师出有名，是仁义之师；楚军师出无名，是不义之师。哪有不义战胜仁义的道理！没必要和谈。” 事实上，楚军实力强大，根本就不把宋军当作一回事，大白天就开始过河。公孙固见状，立刻禀明宋襄公：“当楚军行至河中央时，乃是我军击鼓进攻的绝佳时机，这时出击将会胜券在握。”但宋襄公迂腐地说：“楚军正在渡河，如若我军前去偷袭，实在有违仁义，这样我们哪还算什么正义之师啊？不待楚军站好队列，我是不会击鼓进军的！”楚军渡过河后，很快就排好兵阵，势如破竹，席卷了弱小的宋军的阵地。楚军士兵发现了正仓皇逃跑的宋襄公，一箭射中了他的腿部。宋襄公在此战中伤势很重，得以保全性命全仗将士们拼死护驾。

宋襄公大败而归，宋国百姓纷纷抱怨说襄公仗打得真窝囊。宋襄公却仍然坚信自己的“仁义理论”，辩解道：“仁义之师不能趁人危难时出兵，应该以德服人。遇到受伤的人，就不能再对其施加伤害；遇到老人，就不要抓获，这叫作‘君子不重伤，不擒二毛’。”人们听了笑道：“打仗的目的就是击败敌人啊！为了怕伤害到敌人而不打不抓，还不如自己投降做战俘！”