火箭起源于中国，是我国古代的重大发明之一，早在宋代就发明了火箭。

古代的火箭使用火药由弓弩射出。真正靠火药喷气推进的火箭外形，被记载于明代茅元仪编著的《武备志》中。这种原始火箭已经具有箭头、推进系统(火药筒)、稳定系统(尾部羽毛)和箭体结构(箭杆)，可以认为是现代火箭的雏形。

我们的祖先发明了火箭，并且最早应用了串联(多级)和并联(捆绑)技术以提高火箭的运载能力。明代史记中记载的“神火飞鸦”就是并联技术的体现;“火龙出水”就是串、并联综合技术的具体运用。

据说在14世纪末期，中国有位名叫“万户”的人，两手各持一大风筝，请他的助手把自己绑在一把特制的座椅上，座椅背后装有47支当时最大的火箭。他想借助火箭的推力和风筝的气动升力来实现“升空”的理想。“万户”的勇敢尝试虽遭失败并献出了生命，但他仍是世界上第一个想利用火箭的力量进行飞行的人。今天，为了纪念这位传奇式的人物，国际上将月球表面东方海附近的一座环形山以“万户”命名。

我们的祖先发明了火药、火箭，但由于长期的封建统治限制了进一步发展。欧洲人学会使用火箭是在中国发明火箭的几百年之后，可是现代火箭技术还是首先在欧洲得到了迅速发展。13—14世纪，中国的火箭技术传到阿拉伯、印度，后又传入欧洲。至18世纪后期，印度军队在抗击英、法军队的多次战役中成功地使用了火药火箭其射程超过1000米，推动了欧洲火箭技术的快速发展。

近代将火箭用于战争开始于英国人康格列夫。1807，年英军围攻丹麦的哥本哈根，发射了康格列夫制造的火箭，烧毁了城内的大部分建筑。使用火箭进行宇宙航行，俄国的齐奥尔科夫是理论上的奠基人。他首次说明了火箭推进的理论，奠定了日后研制远程火箭的基础。