机器的发展经历了一个从简单到复杂的过程。人类为了满足生产及生活的需要，设计和制造了类型繁多、功能各异的机器。但是，只有在蒸汽机出现以后，机器才具有了完整的形态。可以用图来概括地说明一部完整机器的组成。

原动机部分　是驱动整部机器以完成预定功能的动力源。一般来说，它是把其它形式的能量转换为机械能。原动机的动力输出绝大多数呈旋转运动的状态，输出一定的转矩。原动机经历了如下发展过程：

人力、畜力 → 水力机、风力机 → 蒸汽机、内燃机、汽轮机、电动机

执行部分　是用来完成机器预定功能的组成部分。一部机器可以只有一个执行部分，也可以把机器的功能分解成好几个执行部分。

传动部分　用来连接原动机部分和执行部分，用来将原动机的运动形式、运动及动力参数转变为执行部分所需的运动形式、运动及动力参数。例如：把旋转运动转换为直线运动；高转速变为低转速；小转矩变为大转矩等。机器的传动部分大多数采用机械传动系统，有时也采用液压或电力传动系统。机械传动系统是绝大多数机器不可缺少的重要组成部分。

随着机器的功能越来越复杂，对机器的精度要求也越来越高，所以机器除了以上三个部分外，还会不同程度地增加其它部分，例如控制系统和辅助系统等，比如汽车。