单片机课堂第九次项目设计任务
一、项目：数控机床主轴电机调试控制模块开发
二、功能要求：
为数控机床的主轴控制设计一调速控制模块，要求如下：
1.系统有手动、参数设置、遥控三种工作状态，在停机时按“切换”按键可进行三种状态的循环切换。
| 本项目使用矩阵按键布局 | |||
| 7 | 8 | 9 | 启动/停止 （确定） |
| 4 | 5 | 6 | 加速 （参数切换） |
| 1 | 2 | 3 | 减速 |
| 切换 | 0 | / | / |
2.在手动状态通过矩阵按键进行电机的启动和停止控制，还可以进行加速和减速档位按键控制。
3.在参数设置状态，按“参数切换”可进行速度档位参数设置和运行时间参数设置两种参数设置模式，做相应界面的设计显示，电机运行的速度档位值为（1-20），运行时间参数设置范围为（0-99秒），如果为0，表示持续运行。完成参数输入（2位数）后，按“确定”键保存。
4.在遥控状态，启用串行通信模式，使用定时器T2，按格式接收数据，并实施控制
(起始 动作 参数1 参数2 参数3 参数4 参数5 结束 )
05 01 时间十位 时间个位 占空比十位 占空比个位 预留 04 --- 正转
05 02 时间十位 时间个位 占空比十位 占空比个位 预留 04 ---- 反转
05 03 xx xx xx xx 预留 04 --- 暂停
5.液晶显示信息自定，各按键的定义和选用自行安排。
6.实现对电机的转速测速（用计数器1和外部中断两种方式实现）。
三、学习目标：
1.能实现针对直流电机的占空比（PWM）调速控制；
2.能有效综合应用定时器、外部中断、串行通信等功能开发控制系统；
四、step by step系统开发设计：
第1步：在电机头文件中增加free()函数，让电机以惯性运行，测试对比电机启动后的惯性运行和刹车效果；
第2步：感受占空比调速的效果，理解占空比、调速PWM周期、占空比细分控制在电机控制的实际含义；
第3步：采用定时中断实现调速周期为2ms，占空比调节可在0-19档的调速控制；
第4步：加入矩阵按键，对电机启动和停止(按键复用)进行控制；
第5步：对电机加速和减速（增减占空比）进行控制；
第6步：实现对电机的转速测速（用计数器1和外部中断两种方式实现）；
第7步：完成二级程序架构，设有手动控制、遥控、参数设置三种模式，按切换键可在三种模式间轮流切换；
第8步：把第1-6步的功能填入第7步的程序架构中；
第9步：完成占空比参数输入（2位数），按确定键保存；
第10步：完成时间参数输入（2位数），按确定键保存；
第11步：根据输入的时间参数值，控制电机在设定的参数下运行，如参数为0，则不做限时控制；
第12步：完成启用串行通信模式控制，使用定时器T2，按格式接收数据，并实施控制。
四、调试实践说明：
1. 电机控制端口brake接 P2.5，pwm接P2.6，cw_ccw 接P2.7
2. 电机编码器线（任选一根）接P3.5
