单片机课堂第五次项目设计任务（续）

一、要求：带限位的工作台控制喷漆工作台自动控制系统设计

二、控制功能：

     为无人喷涂车间设计一种喷漆工作台的简易自动控制系统。喷涂对象不动，喷嘴沿着工作台轨道来回往复移动。系统有手动和半自动两种工作模式：

（1）手动控制模式：

• 按下K3 不放，电机正转；放开，电机停转。

• 按下K4不放，电机反转；放开，电机停转。

（2）自动控制模式：

• 按下K3后放开，电机正转，遇限位后电机停止0.5秒，然后反转，以此循环动作；

• 按下K4 后放开，电机停止；

（3）半自动控制模式：

• 按下K3后放开，电机正转，遇限位后电机停止0.5秒，然后反转，以给定的次数循环动作，没遇到一次限位，次数减1，为零时停止；系统初始循环次数为4次。

• 按下K4 后放开，电机停止；

（4）参数设置模式：为半自动工作模式设置循环次数。

• 按下K3后放开，循环次数加1，加到9不再变化；

• 按下K4后放开，循环次数减1，减到1不再变化；

  系统上电后，默认为手动控制模式，按下K6按键可实现在四种控制模式间切换。

液晶显示系统工作状态信息：

电机状态： fwd, back,  stop

限位状态：normal， L_limit, R_limit

工作状态：auto, manu ，semi，set-

结合工程实际：

1.工作模式切换只能在电机停止运动时响应k6按键。

2.不论上述何种工作模式，控制过程中遇限位立即停止，此时只对反向运动按键控制做响应。

3.当有效按键动作和限位动作发生时，通过串口发送相应信息至PC机。

三、设计要求：

1.所有遇到限位的控制动作都要采用外部中断的方式实现，左右两个限位分别接在P3.2和P3.3端口上（K1和K2按键所接端口）。

四、本项目设计意图：

1. “谋定而后动”。要打有准备之仗。理性地对待身边发生的一切，特别是面对突如其来的变故，要冷静地处理，而不是采用慌乱、盲目、不理智的处理方式。

2.中断的设计思想是对事件或任务的“积极响应”和“主动”处理。

3.中断是任务响应的一种机制，更要关注其“任务处理”的合理性，应在“共同目标”指引下协同进行。

4.“速战速决”中断响应处理原则。