单片机课堂第四次项目设计任务 

一、要求：设计一单轴运动工作台控制系统

二、控制功能：

1.控制运动工作台的电机可带动工作台沿轴向运动，有前进和后退两个方向。

2.电机都有2种控制模式：

一种是点动控制，即“foward”按键（K7）按下时工作台前进动作，放手即停；“backward” （K8）按键按下时工作台后退动作，放手即停。

另一种是：模态动作控制，即只要“foward”（K7）按键按下，工作台即发生前进动作，放手后它依然保持前进动作，除非机床接到新的控制命令；即只要“backward” （K8）按键按下，工作台即发生后退动作，放手后依然保持后退动作，除非机床接到新的控制命令。

3.控制系统设计有三个按钮：一个是模式切换按钮（K5），一个是“foward”按键（K7），一个是“backward”按键（K8）。

4.工作台的运动轴两端各设计安排一个限位传感器（K2和K1），触碰到限位开关时，要求用中断功能实现停止电机动作，并做液晶报警提醒。

5.电机在运动时不得切换控制模式。

6.液晶显示系统工作状态，界面自拟，其他个性化功能自拟。

本项目设计意图： 

1.理解：中断机制在项目常态性工作任务和突发性工作任务之间的关联应用关系。 

2.实现：主程序设计、中断服务子程序及其内部的功能逻辑关联。 

3.领悟：应对突发事情，要有预案，有应急响应机制。 

4.体验： 

 I. 控制系统功能的设计要解决实际工程问题，要用符合工程实际的工作要求，不能想当然。 

 II.考虑系统的用户体验有很大的学问，这个方面你有做过哪些思考和实现？ 

课堂思考和实践： 

1. 当工作台遇到限位了，你的控制系统还能继续往这个方向控制运行吗，请检查一下？

2. 回顾上节课的洗衣机控制案例，开盖检测采用中断功能的方式可以怎么实现。