章节名称

第三章  自动控制系统的时域分析

3.6 稳态误差

教学目的

1、  掌握给定稳态误差和扰动稳态误差的计算公式

2、  掌握系统静态位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数的计算

3、了解减少稳态误差的方法   

重点

难点

重点：稳态误差的计算 

难点：不同型次系统的稳态误差        

教学内容

教学方法

教学手段

时间分配

1．教学内容

（1）        给定稳态误差和扰动稳态误差的定义

（2）        静态位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数与系统稳态误差之间的关系

（3）减少稳态误差的方法

2.教学方法

 讲授为主，提问、互动交流的方式为辅

3.教学手段

  板书为主，多媒体为辅

4.时间分配

（1）        给定稳态误差和扰动稳态误差的定义（20分钟）

（2）        静态位置误差系数、速度误差系数和加速度误差系数与系统稳态误差之间的关系（50分钟）

（3）减少稳态误差的方法（20分钟）

思考题与作业

1．有多个输入时，如何求系统的给定稳态误差？

2．第3章作业题 3-15，3-17，3-19，3-20