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运动控制技术

李爱萍

1 第一单元
2 课程总体情况
- 2.1 课程介绍（同电气控制与变频技术(新)）
- 2.2 课程标准（同电气控制与变频技术(新)）
- 2.3 学习指南
- 2.4 电机概述
- 2.5 课程设计（同电气控制与变频技术(新)）
- 2.6 课程计划
3 变压器的安装与调试（同电气控制与变频技术(新)）
- 3.1 重点难点描述
- 3.2 变压器的用途及分类
  - 3.2.1 变压器的用途
  - 3.2.2 变压器的分类
  - 3.2.3 变压器的型号
  - 3.2.4 电力变压器型号举例
- 3.3 变压器的基本结构
- 3.4 变压器的工作原理
  - 3.4.1 变压器的工作原理
  - 3.4.2 变压器的极性
  - 3.4.3 变压器极性判断
- 3.5 变压器的安装与调试
  - 3.5.1 变压器的安装
  - 3.5.2 变压器的运行维护
  - 3.5.3 变压器的异常运行及处理
4 变压器的运行特性测定（同电气控制与变频技术(新)）
- 4.1 重点难点描述
- 4.2 变压器空载运行
- 4.3 变压器负载运行
- 4.4 变压器的参数
- 4.5 变压器的运行特性
- 4.6 三相变压器
  - 4.6.1 三相变压器的结构
  - 4.6.2 三相变压器的工作原理
  - 4.6.3 三相变压器的并联运行
  - 4.6.4 三相变压器的组别
  - 4.6.5 三相变压器的组别的接线和识别方法
- 4.7 自耦变压器
  - 4.7.1 自耦变压器的结构
  - 4.7.2 自耦变压器的工作原理
  - 4.7.3 自耦变压器的降压启动
- 4.8 仪用互感器
  - 4.8.1 仪用电压互感器
  - 4.8.2 仪用电流互感器
  - 4.8.3 仪用互感器的接线方法
5 常用低压电器
- 5.1 低压电器的基本知识
  - 5.1.1 电器的分类
  - 5.1.2 低压电器的作用
- 5.2 刀开关
  - 5.2.1 刀开关的结构和用途
  - 5.2.2 刀开关的型号和符号
  - 5.2.3 刀开关的主要技术参数
  - 5.2.4 刀开关的选择与常见故障的处理方法
- 5.3 熔断器
  - 5.3.1 熔断器的分类
  - 5.3.2 熔断器的型号和符号
  - 5.3.3 熔断器的主要参数
  - 5.3.4 熔断器的选择与常见故障的处理方法
  - 5.3.5 熔断器的安装与使用
- 5.4 低压断路器
  - 5.4.1 低压断路器的分类
  - 5.4.2 低压断路器的结构和工作原理
  - 5.4.3 低压断路器的型号和符号
  - 5.4.4 低压断路器的选择与常见故障的处理方法
- 5.5 接触器
  - 5.5.1 交流接触器的结构和工作原理
  - 5.5.2 交流接触器的主要参数
  - 5.5.3 接触器的型号和符号
  - 5.5.4 接触器的选择与常见故障处理方法
- 5.6 继电器
  - 5.6.1 电磁式继电器
  - 5.6.2 时间继电器
  - 5.6.3 热继电器
  - 5.6.4 速度继电器
- 5.7 主令电器
  - 5.7.1 控制按钮
  - 5.7.2 行程开关
6 认知三相异步电动机（同电气控制与变频技术(新)）
- 6.1 重点难点描述
- 6.2 三相异步电动机的结构
- 6.3 三相异步电动机的工作原理
- 6.4 三相异步电动机的铭牌
- 6.5 三相异步电动机的运行原理与工作特性
- 6.6 三相异步电动机的机械特性
- 6.7 三相异步电动机的选择、维护与故障诊断
7 认知三相异步电动机2
- 7.1 课前预习
- 7.2 课堂讲述与活动
  - 7.2.1 三相异步电动机的结构
  - 7.2.2 三相异步电动机的运行原理与工作特性
  - 7.2.3 三相异步电动机的机械特性
- 7.3 课后作业
- 7.4 参考资料
8 三相异步电动机的控制
- 8.1 课前预习
- 8.2 课堂讲述与活动
  - 8.2.1 三相异步电动机的直接启动控制
  - 8.2.2 三相异步电动机的串电阻启动控制
  - 8.2.3 三相异步电动机的制动控制
  - 8.2.4 三相异步电动机的调速控制
- 8.3 课后作业
- 8.4 参考资料
9 三相异步电动机及其控制线路
- 9.1 三相异步电动机的工作原理
  - 9.1.1 旋转磁场
  - 9.1.2 三相异步电动机的工作原理
- 9.2 三相异步电动机的结构与铭牌
  - 9.2.1 三相异步电动机的结构
  - 9.2.2 铭牌
- 9.3 三相异步电动机的运行
  - 9.3.1 电磁转矩
  - 9.3.2 空载运行与负载运行状态
  - 9.3.3 机械特性
  - 9.3.4 电压U1和转子电阻R2对电动机转速的影响
  - 9.3.5 三种运行状态
- 9.4 三相异步电动机的起动
  - 9.4.1 笼型异步电动机的起动
  - 9.4.2 绕线转子异步电动机的起动
- 9.5 三相异步电动机正反转
  - 9.5.1 接触器互锁的正反转控制线路
  - 9.5.2 按钮、接触器双重互锁的正反转控制线路
- 9.6 三相异步电动机调速
  - 9.6.1 变极调速
  - 9.6.2 变频调速
  - 9.6.3 变转差率调速
- 9.7 三相异步电动机的制动
  - 9.7.1 反接制动
  - 9.7.2 能耗制动
  - 9.7.3 回馈制动
- 9.8 三相异步电动机的使用、维护和检修
  - 9.8.1 正确使用三相异步电动机
  - 9.8.2 三相异步电动机的定期检查和保养
  - 9.8.3 三相异步电动机的常见故障及处理方法
10 三相异步电动机正反转控制与实现
- 10.1 重点难点描述
- 10.2 低压电器
  - 10.2.1 刀开关
  - 10.2.2 按钮
  - 10.2.3 熔断器
  - 10.2.4 接触器
  - 10.2.5 热继电器
  - 10.2.6 行程开关
  - 10.2.7 中间继电器
  - 10.2.8 低压断路器
- 10.3 三相异步电动机直接启动控制
- 10.4 三相异步电动机正反转控制
11 三相异步电动机星三角起动控制与实现
- 11.1 重点难点描述（同电气控制与变频技术(新)）
- 11.2 时间继电器
- 11.3 三相异步电动机星三角启动控制电路（同电气控制与变频技术(新)）
- 11.4 三相异步电动机自耦变压降压启动控制
12 三相绕线式异步电动机启动控制与实现
- 12.1 重点难点描述（同电气控制与变频技术(新)）
- 12.2 控制电路用低压电器
  - 12.2.1 组合开关
  - 12.2.2 电流继电器
  - 12.2.3 电压继电器
  - 12.2.4 主令控制器
  - 12.2.5 凸轮控制器
- 12.3 三相绕线式异步电动机转子串电阻启动控制（同电气控制与变频技术(新)）
13 三相异步电动机制动控制与实现
- 13.1 重点难点描述（同电气控制与变频技术(新)）
- 13.2 速度继电器
- 13.3 三相异步电动机反接制动控制电路（同电气控制与变频技术(新)）
- 13.4 三相异步电动机机械制动（同电气控制与变频技术(新)）
- 13.5 三相异步电动机能耗制动（同电气控制与变频技术(新)）
- 13.6 三相异步电动机回馈制动（同电气控制与变频技术(新)）
14 三相异步电动机调速控制与实现
- 14.1 重点难点描述
- 14.2 双速电动机的控制线路（变极调速）
- 14.3 三相异步电动机变频调速（同电气控制与变频技术(新)）
  - 14.3.1 变频器结构
  - 14.3.2 变频器工作原理
  - 14.3.3 变频器应用
  - 14.3.4 三相异步电动机变频调速
15 单相异步电动机正反转控制与实现（同电气控制与变频技术(新)）
- 15.1 重点难点描述
- 15.2 单相异步电动机结构与工作原理
  - 15.2.1 单相异步电动机用途
  - 15.2.2 单相异步电动机分类
  - 15.2.3 单相异步电动机结构
  - 15.2.4 单相异步电动机的工作原理
- 15.3 单相异步电动机的启动
- 15.4 单相异步电动机的调速
- 15.5 单相异步电动机正反转控制
- 15.6 单相异步电动机电气控制案例分析
- 15.7 单相异步电动机的性能测试与检修
16 典型机床电气控制案例（同电气控制与变频技术(新)）
- 16.1 重点难点描述
- 16.2 CA6140型车床电气控制
- 16.3 X62W型万能铣床电气控制
- 16.4 Z3040型摇臂钻床电气线路控制
- 16.5 M7130型平面磨床电气线路控制
- 16.6 20／5 t桥式起重机电气控制
- 16.7 T68镗床电气控制案例分析
17 典型电气控制线路与常见故障
- 17.1 CA6140车床电气控制线路的分析与检修
  - 17.1.1 CA6140车床的组成与应用
  - 17.1.2 CA6140车床电气控制线路与原理
  - 17.1.3 CA6140车床电气控制线路的安装与常见故障检修
- 17.2 T68卧式镗床电气控制线路的分析与检修
  - 17.2.1 T68卧式镗床的组成与应用
  - 17.2.2 T68卧式镗床电气控制线路与原理
  - 17.2.3 T68卧式镗床电气控制线路的安装与常见故障检修
- 17.3 交流桥式起重机的组成与应用
  - 17.3.1 交流桥式起重机的组成与应用
  - 17.3.2 交流桥式起重机电气控制线路与原理
  - 17.3.3 交流桥式起重机电气控制线路典型故障分析
18 认知直流电动机（同电气控制与变频技术(新)）
- 18.1 重点难点描述（同电气控制与变频技术(新)）
- 18.2 直流电动机的结构原理（同电气控制与变频技术(新)）
  - 18.2.1 直流电机结构
  - 18.2.2 直流电机工作原理
  - 18.2.3 基本电磁定律
  - 18.2.4 直流电动机的铭牌
- 18.3 直流电动机的基本方程
- 18.4 直流电机的感应电动势和电磁转矩
  - 18.4.1 直流电机的电枢绕组
  - 18.4.2 直流电机的磁场和电枢反应
  - 18.4.3 直流电机的电枢感应电动势和电磁转矩
- 18.5 直流电动机的工作特性
  - 18.5.1 直流发电机的换向
  - 18.5.2 直流电动机工作特性
- 18.6 直流电动机的机械特性
- 18.7 直流电动机的维护与检修
19 认知直流电动机2
- 19.1 课前预习
- 19.2 课堂讲述与活动
- 19.3 课后作业
- 19.4 参考资料
20 直流电动机控制
- 20.1 重点难点描述
- 20.2 直流电动机启动（同电气控制与变频技术(新)）
  - 20.2.1 直流电动机的启动控制方法
  - 20.2.2 直流电动机用可控直流电源
  - 20.2.3 直流斩波器和脉宽调制变换器
  - 20.2.4 直流电动机控制用转速测量装置
  - 20.2.5 直流电动机控制用电压测量装置
  - 20.2.6 直流电动机控制用电流测量装置
  - 20.2.7 直流电动机控制用调节器
- 20.3 直流电动机的制动（同电气控制与变频技术(新)）
- 20.4 直流电动机的调速（同电气控制与变频技术(新)）
  - 20.4.1 直流电动机的调速方法
  - 20.4.2 直流电动机开环调速系统
  - 20.4.3 转速负反馈单闭环直流调速静态分析
  - 20.4.4 单闭环系统的限流保护
  - 20.4.5 转速负反馈单闭环直流调速动态分析
  - 20.4.6 无静差直流调速系统
  - 20.4.7 电压负反馈电流补偿控制的直流调速系统
  - 20.4.8 转速电流双闭环直流电动机调速系统
  - 20.4.9 双闭环系统动态分析
  - 20.4.10 调节器的工程设计方法
  - 20.4.11 双闭环系统调节器设计实例
  - 20.4.12 转速超调的抑制方法--转速微分负反馈
  - 20.4.13 带弱磁控制的直流调速系统
  - 20.4.14 直流电动机可逆运行方案
  - 20.4.15 可逆调速系统中的环流
  - 20.4.16 逻辑无环流控制的可逆直流调速系统
  - 20.4.17 双极晶体管脉宽调制直流电动机调速系统
  - 20.4.18 有环流控制的可逆直流调速系统
- 20.5 参考资料
21 直流电动机控制2
- 21.1 课前预习
- 21.2 课堂讲述与活动
  - 21.2.1 直流电动机的启动控制方法
  - 21.2.2 直流电动机的制动控制方法
  - 21.2.3 直流电动机的调速方法
- 21.3 课后作业
- 21.4 参考资料
22 直流电动机及其控制线路
- 22.1 直流电动机的结构、原理
  - 22.1.1 概述
  - 22.1.2 直流电动机的结构
  - 22.1.3 直流电动机的类型
  - 22.1.4 直流电动机的工作原理
  - 22.1.5 直流电动机的铭牌
- 22.2 直流电动机的拆卸与安装
  - 22.2.1 直流电动机的拆卸方法
  - 22.2.2 直流电动机的安装方法
  - 22.2.3 直流电动机的保养方法
  - 22.2.4 直流电动机装配后的检验
- 22.3 他励直流电动机的起动与调速
  - 22.3.1 降低电源电压起动
  - 22.3.2 电枢回路串电阻起动
  - 22.3.3 直流电动机的降压调速
  - 22.3.4 电枢回路串电阻调速
  - 22.3.5 减弱磁通调速
  - 22.3.6 直流电动机的换向
  - 22.3.7 直流电动机的工作特性与机械特性
- 22.4 并励直流电动机的正反转控制
  - 22.4.1 并励直流电动机的正反转控制
- 22.5 直流电动机的制动控制
  - 22.5.1 能耗制动
  - 22.5.2 反接制动
  - 22.5.3 回馈制动
- 22.6 直流电动机的保护
  - 22.6.1 直流电动机的保护
- 22.7 直流电动机控制线路的安装调试
  - 22.7.1 直流电动机控制线路的安装步骤和方法
  - 22.7.2 电机试运行过程中的检查
- 22.8 直流电动机常见故障及处理方法
  - 22.8.1 直流电动机常见故障的检修方法
  - 22.8.2 直流电动机主要部件常见故障的检修
23 认知控制电机（同电气控制与变频技术(新)）
- 23.1 重点难点描述
- 23.2 测速发电机
  - 23.2.1 交流测速发电机
  - 23.2.2 直流测速发电机
- 23.3 伺服电动机
  - 23.3.1 交流伺服电机结构
  - 23.3.2 交流伺服电机原理
  - 23.3.3 交流伺服电机的控制及应用
  - 23.3.4 直流伺服电机结构
  - 23.3.5 直流伺服电机原理
  - 23.3.6 直流伺服电机的控制及应用
- 23.4 步进电动机
  - 23.4.1 步进电机结构
  - 23.4.2 步进电机原理
  - 23.4.3 步进电机控制
  - 23.4.4 步进电机的应用
24 基本电气控制单元线路
- 24.1 电气控制系统图的绘制规则和常用符号
  - 24.1.1 电气控制系统图的分类
  - 24.1.2 绘制、识读电路图时应遵循的原则
  - 24.1.3 线号的标注原则和方法
  - 24.1.4 绘制电器布置图的原则
  - 24.1.5 绘制、识读接线图的原则
- 24.2 基本电气控制单元线路
  - 24.2.1 点动控制
  - 24.2.2 连续运行控制
  - 24.2.3 点动与长动结合控制
  - 24.2.4 正反转控制
  - 24.2.5 位置控制
  - 24.2.6 顺序互锁控制
  - 24.2.7 多点控制
  - 24.2.8 时间控制
25 特殊电动机及其控制线路
- 25.1 伺服电动机及其控制线路常见故障排查
  - 25.1.1 直流伺服电动机
  - 25.1.2 变流伺服电动机
  - 25.1.3 进给伺服系统中伺服电动机的常见故障排查
- 25.2 步进电动机及其控制线路常见故障排查
  - 25.2.1 步进电动机结构
  - 25.2.2 步进电动机工作原理
  - 25.2.3 主要技术指标和运行特性
  - 25.2.4 步进电动机的控制
  - 25.2.5 打印机中步进电动机的常见故障排查

重点难点描述

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