材料力学的研究对象为“细长结构”，“细长”是指研究对象的几何特征，指研究物体的尺寸在一个方向上远大于另外两个方向。“结构”作为力学术语侧重于它具有一定的承载能力。细长结构是大自然中存在最为广泛的结构之一，也是人类最早认识和使用的典型结构之一，在人类早期的工具中有许多属于细长结构，如棍棒、骨针，石刀、石斧、石矛的把等等，许多复杂结构也多利用细长结构搭建而成。

在材料力学中，根据受力特点，细长结构被区分为杆、梁、轴三种典型模型。杆分拉杆和压杆两种情况，在工程上，对于一些在结构中起支撑作用而受压力的杆也被称为柱。轴是指在“细长结构”内只存在扭矩的情况。梁则主要指承受弯曲作用的细长结构。

需要特别强调的是，材料力学中的杆、轴、梁虽然来源于工程概念，与工程有深刻的联系，但它们并不等同于工程，而是代表特定受力条件下的力学模型。前面我们提到的“柱”实际上就是一种工程名称，在力学上柱的本质是受压杆件。同样是柱，当柱是竖直情况时，我们认为它的自重是沿着轴向向下传递，柱受压力；但当柱倾斜后，在柱身内就会产生弯矩，就具有了梁的特征。

尽管材料力学将细长结构分成杆、轴、梁三种简单模型，但所学知识经过组合后可以解决复杂的工程问题。