一、系统构成

通过系统拓扑图可以看到，需要一台PC机作为上位机，也就是可以直接发出操控命令的机器；一个网关，通过它将我们获取到的数据上传到云平台；三个CAN节点，一个CAN网关节点；分别需要两个温湿度传感器和一个火焰传感器；一个USB接口的CAN调试器，通过它可以看到终端节点数据。

二、系统数据通信协议分析

CAN数据帧又分为标准格式和扩展格式，它们的区别在于长度的不同而已，其他内容的格式基本相同。通过观察表中的帧ID可以发现，这里使用的是标准格式的数据帧。其中帧类型RTR为1位，数据为0时是数据帧，为1时是远程帧；标识符ID类型IDE也是一位，当数据为0时表示标准帧，为1时表示扩展帧；最后是数据长度和数据段，前者是数据的大小，后者是存放数据的位置。

网关节点需要通过 RS-485 网络将采集到的传感器数据上报至网关。其中表中的每个字段的说明如下：帧起始符：固定为 0xDD；地址域：为发送节点的地址，低位在前，高位在后；如地址为 0x1234，则 DstAddr0=0x34，DstAddr1=0x12；命令码域：0x01 代表上报 CAN 网络的数据，0x02 代表上报 RS-485 网络的数据；数据长度域：固定为 0x09；传感器类型：1 温湿度传感器，2 人体红外传感器，3 火焰传感器，4 可燃气体，5 空气质量传感器，6 光敏二极管，7 声音传感模块，8 红外传感模块，9 心率传感 器，10 其他；数据域：占 2 个字节，高 8 位和低 8 位。如：对应温湿度传感器，高 8 位为温度 值，低 8 位为湿度值。则温度 24℃对应 0x18，湿度 64%对应 0x40；校验码域：采用和校验方式，计算从“帧起始符”到“数据域”之间所有数据的累加和，并将该累加和与 0xFF 按位与而保留低 8 位，将此值作为 CS 的值。

三、系统工作流程分析

网络中的 CAN 终端节点每隔 1.5 秒钟上传一次数据至 CAN 网关节点。CAN 网关节点收到传感器数据后，通过 RS-485 网络将其上报至网关。同时，CAN 网关节 点每隔 1.5 秒也将自身采集的温湿度数据上报给网关。网关收到传感器数据后，将通过 TCP 协议上传至云平台。

四、完善工程代码

先是打开资源包里的CAN基础工程（路径：..\CAN总线通信应用\CAN_BASE\MDK-ARM\CAN_BASE.uvprojx）；然后在如下函数中依次添加右图的代码：user_can.c的void CAN_User_Config(CAN_HandleTypeDef* hcan )函数。

上面的图是user_can.c的void can_start(void)函数；下面的图是user_can.c的void can_stop (void)。再是在user_can.c的uint8_t Can_Send_Msg_StdId(uint16_t My_StdId,uint8_t len,uint8_t Type_Sensor)添加下图的所有函数。接着在user_can.c的HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)同样添加下图函数。将该工程配置为网关节点工程，在main.c的int main(void)函数中添加如下代码 紧接着编译代码，在该工程目录（CAN_BASE\MDK-ARM\CAN_BASE）中找到CAN_BASE.hex；第五步在资源包: “..\CAN总线通信应用\”目录下新建文件夹 “网关节点固件”；第六步将CAN_BASE.hex剪切到“网关节点固件”文件夹中，重命名为CAN_GATEWAY.hex第七步将该工程配置为终端节点工程，在main.c的int main(void)函数中将上一步添加的代码删除，添加新的代码；第八步是编译代码，在该工程目录（CAN_BASE\MDK-ARM\CAN_BASE）中找到CAN_BASE.hex；最后一步是在资源包:“..\CAN总线通信应用\”目录下新建文件夹“终端节点固件”，将CAN_BASE.hex复制到“终端节点固件”文件夹中