【任务描述】
按照控制柜的日常维护计划，参照实训指导手册 完成工业机器人的日常检查，检查散热风扇的运行情 况，定期检查测试控制柜各开关功能，从而及时发现 故障，确保控制柜工作正常。
【任务目标】
1.明确工业机器人控制柜日常维护计划与维护项目；
2.能够按照实训指导手册步骤完成控制柜的日常检查；
3.能够按照实训指导手册步骤完成工业机器人散热风扇的检查；
4.能够按照实训指导手册步骤完成工业机器人示教器的清洁；
5.掌握对控制柜中各开关功能进行检查测试的技能。
【所需工具】
工业机器人控制柜维护与维修标准工具包（Torx 螺 钉刀 Tx10、Torx 螺钉刀 Tx20、Torx 螺钉刀 Tx25、Torx 圆头螺钉刀 Tx25、一字螺钉刀 4mm、一字螺钉刀 8mm、 一字螺钉刀 12mm、螺钉刀 Phillips-1 和套筒扳手 8mm）、 软布、温和的清洗剂、真空吸尘器、ESD 保护地垫或防 静电桌垫、安全操作指导书。
【思维导图】
控制柜维护计划
工业机器人控制柜必须进行定期维护才能确保功能。维护计划明确规定了维护活动及相 应间隔，时间间隔取决于
设备的工作环境，较为清洁的环境可以延长维护间隔。
| 序号 | 设备 | 维护活动 | 时间间隔 |
| 1 | 完整的控制柜 | 检查 | 12个月 |
| 2 | 系统风扇 | 检查 | 6个月 |
| 3 | FlexPendant示教器 | 清洁 | - |
| 4 | 紧急停止（FlexPendant示教器和操 作面板） | 功能测试 | 12个月 |
| 5 | 模式开关 | 功能测试 | 12个月 |
| 6 | 使能装置 | 功能测试 | 12个月 |
| 7 | 电机接触器K42、K43 | 功能测试 | 12个月 |
| 8 | 制动接触器K44 | 功能测试 | 12个月 |
| 9 | 自动停止（如果使用则测试） | 功能测试 | 12个月 |
| 10 | 常规停止（如果使用则测试） | 功能测试 | 12个月 |
| 11 | 安全部件 | 翻新 | 20年 |
控制柜的日常检查
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 在控制柜内进行任何作业之前，首先确保主电源已经关闭，断开输入电源线缆 与墙壁插座的连接。 |
| 2 | 控制柜容易受 ESD（静电放电）影响，所以在进行控制柜日常检查之前需排除 静电危险。通常使用手腕带、ESD保护地垫和防静电桌垫来排除静电放电危险。 |
| 3 | 检查控制柜上连线和布线以确认接线准确，并且布线没有损坏。 |
| 4 | 检查系统风扇和控制柜表面的通风孔以确保其干净清洁。 |
| 5 | 清洁后暂时打开控制柜的电源。确保其正常工作后，关闭电源。 |
检查散热风扇
1.系统风扇
系统风扇的位置，需定期检查风扇罩和风扇的散热状态。
2.计算机风扇
计算机风扇位于控制柜上盖的下面，需定期检查风扇罩和风扇的散热状态并清洁。
清洁示教器
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 关闭控制柜机柜上的主电源开关。断开输入电源线缆与墙壁插座的连接。 注意：该装置易受ESD影响，所以操作前需选择使用手腕带、ESD保护地垫和 防静电桌垫来排除静电放电危险。 |
| 2 | 使用软布和水或温和的清洁剂来清洁触摸屏和硬件按键。 注意： ①任何其他清洁设备都可能会缩短触摸屏的使用寿命。 ②清洁前，请先检查是否所有保护盖都已安装到示教器，确保没有异物或液 体能够渗透到示教器内部。 ③切勿用高压清洁器进行喷洒。 ④切勿用压缩空气、溶剂、洗涤剂或擦洗海绵来清洁示教器。 |
控制柜功能测试
1.紧急停止功能测试
紧急停止功能测试包含操作面板和 FlexPendant 上的紧急停止按钮
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 对紧急停止按钮进行目视检查，确保没有物理损伤。如果发现紧急停止按钮有 任何损坏，则必须更换。 |
| 2 | 启动工业机器人系统，按下紧急停止按钮。 ①如果在示教器日志中显示事件消息"10013emergencystopstate"（10013紧 急停止状态），则测试通过。 ②如果在示教器日志中没显示"10013emergency stopstate"事件消息或显示了 "20223 Emergency stop conflict"（20223紧急停止冲突），则测试失败，必须找 到导致失败的根本原因。 |
| 3 | 测试后，松开紧急停止按钮并按下“电机上电”按钮来重置紧急停止状态。 |
2.模式开关功能测试 控制柜有双位模式和三位模式两种
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 启动工业机器人系统。 |
| 2 | 将模式开关开到手动模式，然后切换模式开关到自动模式，以自动模式运行工 业机器人。 ①如果能以自动模式运行工业机器人，则测试通过； ②如果无法以自动模式运行工业机器人，则测试失败且必须找出问题根源。 |
| 3 | 双位模式无此步骤操作，三位模式时需要执行：切换模式开关到手动全速模式， 以手动全速模式运行程序。 ①如果程序能以手动全速模式运行，则测试通过； ②如果无法以手动全速模式运行程序，则测试失败且必须找出问题根源。 |
| 4 | 将模式开关切换到手动模式。 ①如果示教器日志中显示事件消息"10015Manualmodeselected"（10015已选 择手动模式），则测试通过。 ②如果在示教器日志中未显示事件消息"10015 Manual mode selected"，则测 试失败，且必须找出问题根源。 |
3.使能装置的功能测试使能装置功能测试
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 启动工业机器人系统并将模式开关转到手动模式。 |
| 2 | 按下使能装置到中间档位置，然后保持在此位置。 ①如果示教器日志中显示事件消息"10011 Motors ON state"（10011电机上电 状态），则测试通过。 ②如果在示教器日志中没显示"10011Motors ON state" 事件消息或显示了 "20224 Emergency stop conflict"（20224 紧急停止冲突），则测试失败，必须找 到导致失败的根本原因。 |
| 3 | 保持按住使能装置状态下，加力将使能装置按到底部。 ①如果在示教器日志中显示事件消息"10012safetyguardstopstate"（10012 安全保护停止状态），则测试通过。 ②如果在示教器日志中没显示"10012safety guard stop state"事件消息或显 示了"20224 Emergency stop conflict"（20224紧急停止冲突），则测试失败，必须找到导致失败的根本原因。 |
4.电机接触器 K42、K43 的功能测试 电机接触器功能测试
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 启动工业机器人系统并将模式开关转到手动模式。 |
| 2 | 按下使能到中间档位置，然后保持使能装置在此位置。 ①如果在示教器日志中显示事件消息"10011 Motors ON state"（10011电机上 电状态），则测试通过。 ②如果在示教器日志中显示事件消息"37001 Motor on activationerror" （37001电机上电激活错误），则测试失败，且必须找出问题根源。 |
| 3 | 开使能。 ①如果示教器日志中显示事件消息"10012safetyguardstopstate"（10012安 全保护停止状态），则测试通过。 ②如果示教器日志中显示事件消息"20227 Motor contactorconflict"（20227 电机接触器冲突），则测试失败，且必须找出问题根源。 |
5.制动接触器 K44 的功能测试 测试电机制动器功能
| 序号 | 操作步骤 |
| 1 | 启动工业机器人系统并将模式开关转到手动模式。 |
| 2 | 按下使能到中间挡位置，然后保持在此位置，保持注视操纵器，稍稍朝任意方 向移动摇杆以松开制动闸。 ①如果制动闸松开且操纵器可以被移动，则测试通过。 ②如果在示教器日志中显示事件消息"50056 Joint collision"（50056关节碰 撞），则测试失败且必须找出问题根源。 |
| 3 | 松开使能装置，将制动闸刹住。 ①如果在示教器日志中显示事件消息"10012safetyguardstopstate"（10012 安全保护停止状态），则测试通过。 ②如果在示教器日志中显示事件消息"37101 Brake failure"（37101制动闸故 障），则测试失败且必须找出问题根源。 |
