学习目标

1. 掌握GNSS/INS组合定位系统的工作原理

2. 理解高精度定位在自动驾驶中的关键作用

3. 能够规范完成定位系统的安装与标定

4. 掌握定位精度的测试验证方法

5. 学会诊断定位系统的常见故障

6. 能够制定完整的测试方案

7. 了解多传感器融合定位的最新发展

知识要点

1. 系统概述

（1）核心组件

GNSS接收机（支持RTK/PPK）

IMU（6轴/9轴）

轮速脉冲接口

车载计算单元

天线系统（GPS/北斗/GLONASS）

2. 安装规范

（1）关键安装位置

GNSS天线：车顶中心（远离金属干扰）

IMU块：车辆质心位置（误差＜125px）

轮速接口：靠近ABS传感器

（2）安装技术要求

GNSS天线：同轴电缆＜3m

（3）机械安装参数

天线安装平面度：＜2mm

IMU安装角度偏差：＜0.5°

电缆弯曲半径：＞5倍线径

防水等级：IP67（室外部件）

3. 标定与测试

（1）标定项目清单

1. IMU零偏标定（静态24小时）

2. 杆臂补偿标定（激光测距）

3. 航向对准标定（双天线/陀螺仪）

4. 轮速脉冲系数标定（实车测试）

学习小结

1. 安装质量直接影响定位精度

2. 定期标定是维持精度的关键

3. 多源融合提升系统鲁棒性

4. 需建立完整的测试数据库

实践任务

1. 完成IMU零偏标定实验

2. 进行GNSS失效下的纯惯性导航测试

3. 分析不同场景下的定位误差分布

注意事项

1. 避免在强磁场环境安装

2. 使用防氧化接头处理

3. 标定数据需加密存储

4. 维修后必须做道路测试