工业机器人控制技术

张颖，刘娣，刘祥玲

目录

  • 1 绪论
    • 1.1 课程介绍
    • 1.2 工业机器人控制概论
  • 2 机器人运动学分析
    • 2.1 位姿描述与坐标变换
    • 2.2 姿态的欧拉角描述
    • 2.3 连杆描述与D-H参数
    • 2.4 机器人正逆运动学
    • 2.5 典型6R工业机器人运动学实例
  • 3 机器人坐标系标定
    • 3.1 机器人坐标系标定1
    • 3.2 机器人坐标系标定2
  • 4 工业机器人轨迹规划
    • 4.1 机器人轨迹规划基本概念
    • 4.2 关节空间轨迹规划
    • 4.3 笛卡儿空间轨迹规划
  • 5 机器人动力学
    • 5.1 雅可比矩阵与速度变换
    • 5.2 静力学分析与力雅可比
    • 5.3 机器人动力学建模
    • 5.4 关节空间和操作空间动力学、一般关节空间动力学
  • 6 机器人关节驱动与线性控制
    • 6.1 工业机器人控制概述
    • 6.2 机器人传感器
    • 6.3 关节驱动与位置控制
    • 6.4 工业机器人控制系统举例
  • 7 机器人的非线性控制
    • 7.1 非线性系统和时变系统
    • 7.2 操作臂的控制问题
    • 7.3 李雅普诺夫稳定性分析
    • 7.4 基于笛卡儿空间的控制系统
  • 8 机器人的力控制
    • 8.1 概述
    • 8.2 作业约束、力位混合控制
机器人轨迹规划基本概念