【拓展研学】：  奇异点                                                                                    

    出现奇异点现象为六轴多关节Robot的物理特性

    六轴机器人在运动过程中若五轴角度为0度(J5=0)，第四轴与第六轴共线(J4//J6)，在作逆向运动学计算时，第四轴和第六轴两轴的角度会产生无限多组解。这种位置在机器人学上称之为奇异点（见图4-4-1）。

    实际操作中，当使用直角坐标走 (直线)运动时最容易行经奇异点，若第五轴接近0°时，第四轴急转，此现象可能会造成危险，应尽量避免使用直角坐标系过任何的奇异点﹐用轴坐标调试的点位或其它方法解决。此外，四轴机器人的奇异点发生于第一轴及第二轴均为0°时(J1=J2=0°)。

                                                图4-4-1 奇异点位置示意图