连杆机构在中国空间站中的应用

连杆机构可以实现多种运动轨迹与运动规律，可用于远距离的操纵。在中国空间站中，有一个引人注目的连杆机构，“天和”核心舱外的一对大型机械臂，被称为太空中的大力神臂。

天和机械臂是一款模仿人类手臂的七自由度机械臂，它的肩部设置了三个关节，肘部设置了一个关节，腕部设置了一个关节，一共七个关节，每一个关节对应一个自由度，就如人类的手臂一般，具有七自由度的活动能力。通过各个关节的旋转，能够实现自身前、后、左、右任意角度的抓取和操作。天和机械臂配备了两个末端执行器，一套视觉相机系统，一套总控制器。虽然总重量不到800公斤，但其末端在轨最大承载能力却达到了惊人的25吨。

我国天和机械臂的整体指标已达到国际先进水平，仅次于如今美国在国际空间站使用的加拿大臂。而我国空间机械臂的研制起点，相对其他国家来说要晚很多，2007年才开始起步，在经过十多年的发展后，到2021年，中国机械臂的研制已经逐渐赶上了欧美国家的技术水平，中国实现了完全自主可控。

为这个灵巧又硕大的胳膊注入“灵魂”的是航天五院一群风华正茂的八零后设计师们。正是中国航天人满怀“敢上九天揽月”的豪情壮志，扬鞭奋蹄、锐意进取，创造了一个又一个惊叹全球的丰功伟绩，铸就了“特别能吃苦、特别能战斗、特别能攻关、特别能奉献”的载人航天精神，生动体现了以爱国主义为核心的民族精神和以改革创新为核心的时代精神，中国航天精神是攻坚克难、创新创造、艰苦卓绝的精神写照，照亮了中国科技兴国路。