潘索(Louis Poinsot， 1777-1859) 完成了刚体静力学的理论体系。潘索17岁进入巴黎综合工科学校学习，20岁转入国立桥梁公路学院学习；因为发现对数学感兴趣，他放弃了土建工程专业，27岁至32岁担任中学数学教师；32岁时他成为巴黎综合工科学校分析和力学助教授；1813年，他进入法国科学院数学部，接替去世的拉格朗日。

在《静力学原理(Eléments de Statique，1803)》中，潘索首次提出力偶的概念并讨论力偶的合成与分解，提出力系简化和平衡的系统理论，明确定义了约束并提出解除约束原理。潘索用纯几何方法研究刚体运动。在《物体转动的新理论 (Theorie Nouvelle de laRotation des Corps， 1834)》中，用惯性椭球表示惯性矩，说明绕质心自由转动的刚体等价于惯性椭球在一固定平面上的无滑动滚动，还引入本体极迹和空间极迹的概念。