机器人系统设计与开发

涂志松

目录

  • 1 绪论
    • 1.1 机器人的定义与分类
    • 1.2 机器人系统的基本组成
    • 1.3 机器人系统的设计方法
    • 1.4 机器人的应用
  • 2 机器人的技术参数和机构
    • 2.1 机器人的技术参数
    • 2.2 机器人的移动机构
    • 2.3 机器人的传动机构
  • 3 机器人的运动学
    • 3.1 位置与姿态的描述
    • 3.2 坐标变换
    • 3.3 齐次坐标变换
    • 3.4 机器人正向运动学
    • 3.5 机器人逆向运动学
    • 3.6 移动机器人的运动学模型
  • 4 机器人的动力学
    • 4.1 拉格朗日法
    • 4.2 机器人动力学方程
    • 4.3 动力学仿真
  • 5 机器人的轨迹规划
    • 5.1 关节空间描述与直角坐标空间描述
    • 5.2 轨迹规划的基本原理
    • 5.3 关节空间的轨迹规划
    • 5.4 直角坐标空间的轨迹规划
  • 6 工业机器人的设计与应用
    • 6.1 焊接机器人
    • 6.2 喷漆机器人
    • 6.3 装配机器人
    • 6.4 洁净机器人与真空机器人
    • 6.5 移动式搬运机器人
  • 7 工业机器人工作站的设计与应用
    • 7.1 机器人的应用工程
    • 7.2 机器人工作站的一般设计原则
    • 7.3 点焊机器人工作站
    • 7.4 弧焊机器人工作站
  • 8 自主移动机器人应用实例
    • 8.1 单片机基础知识
    • 8.2 单片机常用开发软件
    • 8.3 系统硬件设计
    • 8.4 控制方法及程序设计
机器人逆向运动学