前面的讨论中，物体间接触表面都被看作是绝对光滑的。事实上，接触面绝对光滑是不可能的，在接触面间多少总有摩擦存在。摩擦会给物体间的机械运动带来阻力，消耗能量，降低效率，这是其不利的一面；利用摩擦进行传动（如皮带轮）、驱动（车辆）、制动（刹车），是其有利的一面。因此，应当加以研究。

    1、摩擦：分静滑动摩擦、动滑动摩擦、滚动摩擦

        摩擦是二物体接触表面间有相对运动（或运动趋势）时的阻碍作用。二物体接触表面间有相对滑动（或滑动趋势）时的阻碍作用，称为滑动摩擦；二物体接触表面间有相对滚动（或滚动趋势）时的阻碍作用，称为滚动摩擦。与滚动摩擦相比，滑动摩擦的阻碍作用大得多，故在此仅讨论滑动摩擦。二物体接触表面间有相对滑动时的阻碍作用，称为动滑动摩擦；二物体接触表面间只有相对滑动趋势而并未发生滑动时的阻碍作用，称为静滑动摩擦。

      2、含摩擦的平衡问题的分析方法

         考虑摩擦时的平衡问题有如下特点：

 1）问题中含有可能发生相对滑动的摩擦面。

 2）受力图中应包括摩擦力，摩擦力沿滑动面切向，指向与物体运动趋势相反。

 3）二物体接触面间的摩擦力，也是相互作用的作用力与反作用力。

 4）考虑可能发生滑动的临界状态，并由此判断摩擦力指向。

 5）列平衡方程求解时，有补充方程F_max=f· F_N，F_N为滑动接触面上的法向反力。

        因此，讨论含摩擦的平衡问题时，应当注意分析将要发生滑动的临界状态。下面通过若干例题来讨论考虑摩擦时平衡问题的分析与求解方法。