我们之前已经学了两种脉冲信号：PTO和PWM，请回顾一下：这两种脉冲信号的特点和区别？各有什么应用？控制步进电机要用哪种脉冲信号？

    

上海步科自动化股份有限公司(Kinco)成立于1996年，2020年成功在上交所登陆科创板上市（简称：步科股份，股票代码688160），是一家高度重视自主研发和创新的高新技术企业、专精特新企业，主要从事工业自动化及机器人核心部件与数字化工厂软硬件的研发、生产、销售以及相关技术服务，是中国领先的机器人与智能设备的运动控制与人机交互部件供应商。

经过多年持续不断研发和创新，公司建立了完整的拥有自主知识产权的产品线，涵盖从机器物联网到人机交互、控制、驱动和执行等一系列产品，广泛应用于机器人、医疗设备、物流设备、包装设备、食品设备、服装设备、环保设备，新能源设备、轨道交通设备等自动化设备行业。

我们已经学习了步进电机的工作原理，即接收到一个脉冲，转动一个固定的角度（转矩角），请思考：接收脉冲的设备是什么？发送脉冲的设备有哪些？这些设备是通过什么形式发送脉冲的？