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工业机器人技术基础

王丹

1 工业机器人概述
- 1.1 工业机器人定义及应用
- 1.2 工业机器人基本组成
- 1.3 工业机器人参数
2 工业机器人机械结构
- 2.1 末端执行器
- 2.2 手腕
- 2.3 手臂、机身与行走机构
- 2.4 工业机器人传动机构
3 工业机器人运动学与动力学
- 3.1 动力学
4 工业机器人传感系统
- 4.1 分类及内部传感器
- 4.2 外部传感器
5 工业机器人控制系统
- 5.1 控制系统
6 工业机器人操作与编程
- 6.1 典型操作与编程
7 玩转工业机器人
- 7.1 绪论
  - 7.1.1 未来已来，拥抱未来
  - 7.1.2 FANUC工业机器人开机
  - 7.1.3 ABB工业机器人开机
  - 7.1.4 章节测验
- 7.2 工业机器人基础操作与编程
  - 7.2.1 ABB工业机器人概述（上）
  - 7.2.2 ABB工业机器人概述（下）
  - 7.2.3 实验一工业机器人的系统组成和连接
    - 7.2.3.1 实验一工业机器人的系统组成和连接（上）
    - 7.2.3.2 实验一工业机器人的系统组成和连接（下）
  - 7.2.4 ABB工业机器人的基础操作（上）
  - 7.2.5 ABB工业机器人的基础操作（中）
  - 7.2.6 ABB工业机器人的基础操作（下）
  - 7.2.7 实验二示教器的认识和常用操作
  - 7.2.8 ABB工业机器人的手动操作（上）
  - 7.2.9 ABB工业机器人的手动操作（下）
  - 7.2.10 实验三手动操纵机器人
  - 7.2.11 实验四工具坐标系和工件坐标系的认知、建立
  - 7.2.12 ABB工业机器人的IO通信（上）
  - 7.2.13 ABB工业机器人的IO通信（中）
  - 7.2.14 ABB工业机器人的IO通信（下）
  - 7.2.15 实验五 ABB机器人常用系统I/O信号和程序数据
  - 7.2.16 ABB工业机器人的程序数据（上）
  - 7.2.17 ABB工业机器人的程序数据（下）
  - 7.2.18 实验六机器人程序结构和程序操作
  - 7.2.19 ABB工业机器人的基础编程（1）
  - 7.2.20 ABB工业机器人的基础编程（2）
  - 7.2.21 ABB工业机器人的基础编程（3）
  - 7.2.22 ABB工业机器人的基础编程（4）
  - 7.2.23 实验七 ABB机器人运动指令
  - 7.2.24 实验八 ABB机器人I/O控制指令、条件指令和循环指令
  - 7.2.25 ABB工业机器人的中级编程
  - 7.2.26 ABB工业机器人的高级编程（上）
  - 7.2.27 ABB工业机器人的高级编程（下）
  - 7.2.28 ABB工业机器人的进阶功能
  - 7.2.29 章节测验
    - 7.2.29.1 习题1
    - 7.2.29.2 习题2
    - 7.2.29.3 习题3
- 7.3 工业机器人搬运工作站
  - 7.3.1 了解工业机器人搬运工作站布局
  - 7.3.2 配置搬运常用I/O
  - 7.3.3 创建搬运程序数据
  - 7.3.4 示教目标点
  - 7.3.5 编写搬运程序
  - 7.3.6 实验九 ABB机器人搬运码垛工作站
  - 7.3.7 章节测验
- 7.4 工业机器人码垛工作站
  - 7.4.1 了解工业机器人码垛工作站布局
  - 7.4.2 配置码垛常用I/O
  - 7.4.3 创建码垛程序数据
  - 7.4.4 编写码垛程序
  - 7.4.5 调试并运行码垛程序
  - 7.4.6 编写并调试码垛程序
  - 7.4.7 章节测验
- 7.5 工业机器人弧焊工作站
  - 7.5.1 了解工业机器人弧焊工作站布局
  - 7.5.2 配置弧焊常用参数
  - 7.5.3 配置弧焊常用I/O
  - 7.5.4 章节测验
- 7.6 工业机器人基础练习工作站
  - 7.6.1 了解工业机器人基础练习工作站布局
  - 7.6.2 配置工作站常用I/O
  - 7.6.3 创建工作站程序数据
  - 7.6.4 章节测验
8 校企共建-工业机器人离线编程与仿真
- 8.1 任务清单-smart组件训练
- 8.2 流水线制作-逻辑思维训练
  - 8.2.1 任务清单-逻辑思维训练
9 校企共建-案例
- 9.1 六轴机器人末端工具动力学辨识
- 9.2 基于视觉的机器人搬运系统
10 校企共建资源
- 10.1 教案
- 10.2 教学大纲
- 10.3 授课计划

工业机器人基本组成

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