目录

  • 1 课程简介及教学基本文件
    • 1.1 课程简介
    • 1.2 教学大纲
    • 1.3 电子版参考书
    • 1.4 电子版参考资料
      • 1.4.1 课后习题答案
      • 1.4.2 技术文档
      • 1.4.3 实践检验
      • 1.4.4 微课链接汇总
  • 2 机器人驱动与运动控制概述-李骞
    • 2.1 本章学习目标
    • 2.2 本章学习任务单
    • 2.3 课前预习
    • 2.4 机器人定义
    • 2.5 机器人的组成
    • 2.6 机器人的分类
    • 2.7 机器人技术参数
    • 2.8 机器人控制方式
    • 2.9 机器人控制系统概述
    • 2.10 本章直播课程
    • 2.11 章节测验
    • 2.12 实验 -实验要求及实验讲解视频
  • 3 机器人运动分析与控制-李骞
    • 3.1 本章学习目标
    • 3.2 本章学习任务单
    • 3.3 课前预习问题
    • 3.4 机器人空间描述
    • 3.5 机器人位姿描述
    • 3.6 机器人坐标变换
    • 3.7 机器人D-H建模
    • 3.8 机器人正运动学计算
    • 3.9 机器人逆运动学计算
    • 3.10 章节测验
    • 3.11 实验:正运动学MATLAB仿真
    • 3.12 实验:逆运动学MATLAB仿真
  • 4 机器人传感系统-彭勃、朱坤华
    • 4.1 本章学习目标
    • 4.2 本章学习任务单
    • 4.3 课前预习问题
    • 4.4 机器人的感觉系统
    • 4.5 机器人内部传感器装置
    • 4.6 机器人外部传感器装置
    • 4.7 传感器在工业机器人驱动与运动控制中的应用
    • 4.8 本章小结
    • 4.9 课后作业
    • 4.10 章节测验
    • 4.11 实验:机器人视觉传感实验
    • 4.12 实验:机器人超声波测距实验
  • 5 机器人步进电动机驱动与控制-彭勃
    • 5.1 本章学习目标
    • 5.2 本章学习任务单
    • 5.3 课前预习问题
    • 5.4 步进电动机概述
    • 5.5 步进电动机原理
    • 5.6 步进电动机驱动与控制技术
    • 5.7 机器人步进电动机应用实例
    • 5.8 实验:单片机控制步进电动机实验
    • 5.9 本章小结
    • 5.10 章节测验
  • 6 机器人直流伺服电动机驱动与控制技术-周凯凯
    • 6.1 本章学习目标
    • 6.2 本章学习任务单
    • 6.3 课前预习问题
    • 6.4 直流伺服电机概述
    • 6.5 直流伺服电机原理
    • 6.6 直流伺服电机的驱动与运动控制
    • 6.7 直流伺服电机在机器人中的应用
    • 6.8 章节测验
  • 7 交流伺服电机驱动与控制技术-周凯凯
    • 7.1 本章学习目标
    • 7.2 本章学习任务单
    • 7.3 课前预习问题
    • 7.4 交流伺服电机概述
    • 7.5 交流伺服电机原理
    • 7.6 交流伺服电机的驱动与运动控制
    • 7.7 交流伺服电机在机器人中的应用
    • 7.8 章节测验
    • 7.9 本章小结
  • 8 机器人气压驱动与控制技术-张运眞、张萌
    • 8.1 本章学习目标
    • 8.2 本章学习任务单
    • 8.3 课前预习问题
    • 8.4 机器人气压驱动系统
    • 8.5 机器人气压控制系统
    • 8.6 气压驱动与控制技术在机器人运动中的应用
    • 8.7 章节测验
    • 8.8 本章小结
  • 9 机器人液压驱动与控制技术-张运眞、张萌
    • 9.1 本章学习目标
    • 9.2 本章学习任务单
    • 9.3 课前预习问题
    • 9.4 机器人液压驱动系统
    • 9.5 机器人液压控制系统的工作原理及组成
    • 9.6 机器人液压控制系统的分类和特点
    • 9.7 液压驱动与控制技术在机器人运动中的应用
    • 9.8 章节测验
    • 9.9 本章小结
实验:机器人视觉传感实验

                      网络连接设备及工具的使用

实验目的:熟悉网络连接设备及工具的使用, 了解双绞线的特性与应用场合,掌握双绞线的制作方法。

实验要求:在实验课上,结合实验原理,通过使用压线钳等工具,制作直通线或者交叉双绞线,经过测试仪检测连接成功,完成实验。

实验环境:RJ45头若干、双绞线若干米、RJ45压线钳一把、测试仪一套。

(1) 非屏蔽双绞线的六种类型

类别       应用      

Cat 1       可转送语音,不用于传输数据,常见于早期电话线路    电信系统

Cat 2       可转输语音和数据,常见于ISDNT1线路

Cat 3       带宽16MHz,用于10BASE-T,制作质量严格的3类线也可用于100BASE-T     计算机网络。

Cat 4       带宽20MHz,用于10BASE-T100BASE-T

Cat 5       带宽100MHz,用于10BASE-T100BASE-T,制作质量严格的5类线也可用于1000BASE-T

Cat 6       带宽高达200MHz,可稳定运行于1000BASE-T

实验使用双绞线是5类线。由8根线组成,颜色分别为:

【橙白,橙】,【绿白,绿】,【蓝白,蓝】, 【棕白,棕】

(2)RJ-45连接器和双绞线线序

RJ45水晶头由金属片和塑料构成,特别需要注意的是引脚序号,当金属片面对我们的时候从左至右引脚序号是1-8, 这序号做网络联线时非常重要,不能搞错。

工程中使用比较多的是 T568B 打线方法,线序如下:

直通线:(机器与集线器连)

       1    2   3    4    5   6    7    8

A端:橙白,橙,绿白,蓝,蓝白,绿,棕白,棕;

B端:橙白,橙,绿白,蓝,蓝白,绿,棕白,棕。

交叉线:(机器直连、集线器普通端口级联)

       1    2   3    4    5   6    7    8

A端:橙白,橙,绿白,蓝,蓝白,绿,棕白,棕;

B端:绿白,绿,橙白,蓝,蓝白,橙,棕白,棕。

实验步骤(以机器与集线器连接之RJ45头的制作为例,采用T568B标准)

1)准备


2)准备剥线


3)剥线


(一)



(二)


(三)


(四)



(五)


(六)

4)放入RJ45插头



5)准备压实


6)压紧


(一)


(二)


7)完成


8)测试并完成PC机与Hub的连接

       完成双绞线的两端RJ45头的制作后,通过RJ45测线仪测量网线是否接线正常。

       而后,将同组的PC机接入Hub,组成一个局域网。

 

实验要求:完成实验,把实验过程截图,并写出实验心得。