机器人驱动与运动控制

史德海

目录

  • 1 课程简介及教学基本文件
    • 1.1 课程简介
    • 1.2 教学大纲
    • 1.3 电子版参考书
    • 1.4 电子版参考资料
      • 1.4.1 课后习题答案
      • 1.4.2 技术文档
      • 1.4.3 实践检验
      • 1.4.4 微课链接汇总
  • 2 机器人驱动与运动控制概述-李骞
    • 2.1 本章学习目标
    • 2.2 本章学习任务单
    • 2.3 课前预习
    • 2.4 机器人定义
    • 2.5 机器人的组成
    • 2.6 机器人的分类
    • 2.7 机器人技术参数
    • 2.8 机器人控制方式
    • 2.9 机器人控制系统概述
    • 2.10 本章直播课程
    • 2.11 章节测验
    • 2.12 实验 -实验要求及实验讲解视频
  • 3 机器人运动分析与控制-李骞
    • 3.1 本章学习目标
    • 3.2 本章学习任务单
    • 3.3 课前预习问题
    • 3.4 机器人空间描述
    • 3.5 机器人位姿描述
    • 3.6 机器人坐标变换
    • 3.7 机器人D-H建模
    • 3.8 机器人正运动学计算
    • 3.9 机器人逆运动学计算
    • 3.10 章节测验
    • 3.11 实验：正运动学MATLAB仿真
    • 3.12 实验：逆运动学MATLAB仿真
  • 4 机器人传感系统-彭勃、朱坤华
    • 4.1 本章学习目标
    • 4.2 本章学习任务单
    • 4.3 课前预习问题
    • 4.4 机器人的感觉系统
    • 4.5 机器人内部传感器装置
    • 4.6 机器人外部传感器装置
    • 4.7 传感器在工业机器人驱动与运动控制中的应用
    • 4.8 本章小结
    • 4.9 课后作业
    • 4.10 章节测验
    • 4.11 实验：机器人视觉传感实验
    • 4.12 实验：机器人超声波测距实验
  • 5 机器人步进电动机驱动与控制-彭勃
    • 5.1 本章学习目标
    • 5.2 本章学习任务单
    • 5.3 课前预习问题
    • 5.4 步进电动机概述
    • 5.5 步进电动机原理
    • 5.6 步进电动机驱动与控制技术
    • 5.7 机器人步进电动机应用实例
    • 5.8 实验：单片机控制步进电动机实验
    • 5.9 本章小结
    • 5.10 章节测验
  • 6 机器人直流伺服电动机驱动与控制技术-周凯凯
    • 6.1 本章学习目标
    • 6.2 本章学习任务单
    • 6.3 课前预习问题
    • 6.4 直流伺服电机概述
    • 6.5 直流伺服电机原理
    • 6.6 直流伺服电机的驱动与运动控制
    • 6.7 直流伺服电机在机器人中的应用
    • 6.8 章节测验
  • 7 交流伺服电机驱动与控制技术-周凯凯
    • 7.1 本章学习目标
    • 7.2 本章学习任务单
    • 7.3 课前预习问题
    • 7.4 交流伺服电机概述
    • 7.5 交流伺服电机原理
    • 7.6 交流伺服电机的驱动与运动控制
    • 7.7 交流伺服电机在机器人中的应用
    • 7.8 章节测验
    • 7.9 本章小结
  • 8 机器人气压驱动与控制技术-张运眞、张萌
    • 8.1 本章学习目标
    • 8.2 本章学习任务单
    • 8.3 课前预习问题
    • 8.4 机器人气压驱动系统
    • 8.5 机器人气压控制系统
    • 8.6 气压驱动与控制技术在机器人运动中的应用
    • 8.7 章节测验
    • 8.8 本章小结
  • 9 机器人液压驱动与控制技术-张运眞、张萌
    • 9.1 本章学习目标
    • 9.2 本章学习任务单
    • 9.3 课前预习问题
    • 9.4 机器人液压驱动系统
    • 9.5 机器人液压控制系统的工作原理及组成
    • 9.6 机器人液压控制系统的分类和特点
    • 9.7 液压驱动与控制技术在机器人运动中的应用
    • 9.8 章节测验
    • 9.9 本章小结
本章学习目标

（1）掌握直流伺服电机的结构、原理，会选择合适的直流伺服电机

（2）理解PWM驱动原理

（3）理解PID控制原理

（4）学会利用单片机驱动直流伺服电机并形成简单的实例电路图、原理图和程序