机器人运动学与控制

彭新倍

目录

  • 1 绪论
    • 1.1 机器人学的发展
    • 1.2 机器人的特点、结构与分类
    • 1.3 机器人学与人工智能
    • 1.4 机器人学的应用领域
    • 1.5 机器人市场的现状和趋势
    • 1.6 本书概要
    • 1.7 本章小结
  • 2 数理基础
    • 2.1 位置和姿态的描述
    • 2.2 坐标变换
    • 2.3 齐次坐标变换
    • 2.4 物体的变换及逆变换
    • 2.5 通用旋转变换
    • 2.6 本章小结
  • 3 机器人运动学
    • 3.1 机器人运动方程的表示
    • 3.2 机器人运动方程的求解
    • 3.3 PUMA560机器人运动方程
    • 3.4 本章小结
  • 4 机器人动力学
    • 4.1 刚体动力学
    • 4.2 机械手动力学方程
    • 4.3 本章小结
  • 5 机器人控制
    • 5.1 机器人的基本控制原则
    • 5.2 机器人的位置控制
    • 5.3 机器人的力和位置混合控制
    • 5.4 机器人的智能控制
    • 5.5 深度学习在机器人控制中的应用
    • 5.6 本章小结
  • 6 机器人传感器
    • 6.1 机器人传感器概述
    • 6.2 内传感器
    • 6.3 外传感器
    • 6.4 机器人视觉装置
    • 6.5 本章小结
  • 7 机器人轨迹规划
    • 7.1 轨迹规划应考虑的问题
    • 7.2 关节轨迹的插值计算
    • 7.3 笛卡儿路径轨迹规划
    • 7.4 规划轨迹的实时生成
    • 7.5 本章小结
  • 8 机器人编程
    • 8.1 机器人编程要求与语言类型
    • 8.2 机器人语言系统结构和基本功能
    • 8.3 机器人操作系统ROS
    • 8.4 常用的工业机器人编程语言
    • 8.5 解释型脚本语言Python
    • 8.6 基于MATLAB的机器人学仿真
    • 8.7 机器人的离线编程
    • 8.8 本章小结
本章小结