在这一章，我们学习了平面力偶，那么工程中常见的约束中，有一类约束是固定端约束，它与固定铰链支座约束是不一样的，固定端约束除了限制移动还限制了转动，请同学们认真学习。

 图2-16列出了若干常见约束。

简称为球铰，如图2.16(a)所示。球铰只允许被约束物体绕球心转动，限制沿所有方向的移动，故约束力以作用线过球铰中心的F_Ax、F_Ay、F_Az三个分力表示。如果讨论的是xy平面内的问题，力系中各力都作用在xy平面内，则z方向不存在移动，相当于固定铰，约束反力用F_Ax、F_Ay二分力表示。

   一对轴承作为轴的约束，使轴只能绕轴线（x轴）转动，故在空间中约束力共有五个。在轴承A端用F_Ax、F_Ay、F_Az三个分力表示，其中x方向的约束力F_Ax限制轴沿x方向的移动（可以用台阶或推力轴承实现）；另一端用F_By、F_Bz二个分力表示， x方向没有约束力，以适应轴因热胀冷缩发生的轴向尺寸的微小改变。对于平面力系问题，轴不能在平面内作任何移动或转动，故共有三个约束反力，在轴承一端用F_Ax、F_Ay二个分力表示，另一端只有一个反力F_By，如图2.16(b)所示。

   固定端限制物体的所有运动，即沿x、y、z三个方向的移动和绕三个坐标轴的转动，故共有六个约束力，用沿坐标轴的三个反力F_Ax、F_Ay、F_Az和绕坐标轴的三个反力偶M_x、M_y、M_z表示，如图2.16(c) 所示。若讨论的是平面问题，则固定端限制物体在平面内的运动，用二个力和一个力偶表示即可。图中xy平面内的力偶M_A，在空间状态中就是绕z轴转动的力偶M_Z。

   指向不能确定的约束力，可以任意假设一个指向。以后求解的结果为正，说明所设指向是正确的；若求解结果为负，则实际指向应与假设相反。