人体运动控制

人体的运动可以分为三类，即反射运动、节律运动和随意运动。反射运动不受意念控制，只要有特异刺激出现，就会自发出现。这种反射运动一般在很短时间就可以完成，涉及到的神经区域也较小，比如打喷嚏之类。节律运动是指那种有规律的自觉运动，如呼吸、咀嚼、行走等，可以随意开始或终止，但一旦开始就会自动重复进行，而不再需要意识参与。 

最后，最复杂的是随意运动。这是一种具有行为目的、可以按照意愿随时改变、反映主观意愿的运动。随意运动涉及的脑区比较广泛，需要的时间也较为长久。熟练的随意运动需要一段时间的学习训练，但一旦熟练掌握了某种技能运动，往往就形成固定的程式，成为记忆“运动程序”，随时可以调用。

为了通过运动可以精确持续地完成控制复杂行为，感觉信息的不断反馈也是非常重要的，包括（1）视觉、听觉、皮肤触觉的定位信息；（2）肌肉、关节和前庭器官本体的长度、张力、位置等感觉信息。

运动神经系统

人类运动程序产生的过程大致如此：（1）根据运动动机愿望、获得的感觉信息以及人体自身状况，大脑联络皮层产生运动动作的粗略规划；（2）大脑皮层对粗略规划进行分析、处理与解释，形成更为详细的运动系列；（3）对运动系列的时空图式进行内部模拟；（4）最后，驱动运动系列的实施。 

运动行为表征

       表征一定是在特殊情境中的表征：一个情境circumstance 是主体（subject）自身的境况。由主体的内部状态，包括主体的身体变化、历史记录、表征、期望、优先性、价值、行动的选择、与群体和谐的自我评价、如何行动的程序性知识、运动模式和主体当下所处的环境等因素构成。

目前的机器人行为表征还不可能完全实现这样的理论构想，我们目前首先面临的是机器人的运动控制（比如机器人跳江南style就是如此），行为只有给予运动及其组合之上，才能够得以表征。因此，接下来我们介绍机器人的运动控制问题。