由上节讨论可知，若物体在平面一般力系作用下处于平衡，即移动和转动状态均不发生改变，则其充分和必要条件为力系的主矢FR′和主矩Mo都等于零。
故由(2-8)和(2-11)式，可写出平面一般力系的平衡方程为：
FRx=∑Fx=0
FRy=∑Fy=0 （x轴不平行于y轴） ----(2-14)
∑Mo(F)=0
式中，Fx，Fy分别是力系中各力在任取的坐标轴x、y上的投影，注意力偶对于任一轴之投影的代数和为零，故写投影方程时不必考虑力偶。Mo(Fi)是力系中各力对任取的一点o（矩心）之矩，力矩方程中必须包括力系中所含的力偶矩。注意力偶之矩与矩心的选取位置无关，且等于组成力偶之二力对任一点之矩的代数和。
(2-14)式是平面一般力系平衡方程的基本形式（一力矩式）。满足第一式，表示力系若有合力，则其作用线必垂直于x轴（因为其在x轴上的投影为零）；满足第二式，表示力系若有合力，则其作用线必垂直于y轴。只要x轴不平行于y轴，力系就不可能合成为一合力。满足第三式（力矩方程），即表示力系不可能合成为一力偶。力系既不可能合成为一力，也不可能合成为一力偶，则必为平衡力系。
平面一般力系平衡方程还可以由下列二种形式表达为：
∑Fx=0
∑MA(F)=0 （
不垂直于x轴） ---(2-15)
∑MB(F)=0
(2-15)式称为二力矩式平衡方程。类似如前分析可知：满足任一力矩方程，则力系不可能合成为一力偶；若力系可简化为一合力，则由第一式知其必垂直于x轴，由第二式则要求其必过矩心A点，而第三式又要求合力过B点，故只要A、B连线不垂直于x轴，就不可能有合力存在，力系必然为平衡力系。
∑MA(F)=0
∑MB(F)=0 （A、B、C三点不共线） ---(2-16)
∑MC(F)=0
(2-16)式称为三力矩式平衡方程。力系同样不可能合成为一力偶；若力系可简化为一合力，则由第一式知其过A点，由第二式则知其必过B点，而第三式又要求合力过C点，只要A、B、C三点不共线，就不可能有合力存在，力系处于平衡状态。
注意到上述平衡方程中，投影轴和矩心可任意选取，故可以写出无数个平衡方程。但只要满足了其中一组，其余方程均应自动满足。所以，独立的平衡方程只有三个。
上述三组平衡方程，只要所选取的投影轴和矩心满足各自的要求，都是充分的。
对于平面汇交力系，取汇交点为矩心，力矩方程将自动满足。故独立平衡方程只有二个并可写为：
或
或
---(2-17)
对于平面平行力系，取x轴垂直于各力，则关于x的投影方程自动满足。独立平衡方程也只有二个,并可写为：
或 ---(2-18)
