本节目标：选择合适的状态变量，对正交坐标系上的数学模型进行简化。

学习思路：

状态变量有哪些？→选择原则是什么？→具体选择哪些？（两种选择方案，对应两种控制技术）

具体内容：

两种方案，两种坐标系，共有四种情况。仅以dq坐标系为例进行分析。

7.4.2节中方程表示的数学模型，改写为非矩阵形式，进行化简，并约掉非选择的状态变量。进而得到动态结构图7-9，整体上：看出了输入输出关系；局部上，可以以pusai_rd为例，分析结构图与公式之间的对应关系。

内容导读：

本节内容包含4个单元，只需要看明白第一个即可，后三个原理完全相同。

第一个单元，其主要内容只是对之前推导出来的公式，进行化简。约去无关的参数，得出输入输出关系；随后画出结构框图。

1、前节的动态数学模型，既有微分方程又有代数方程，本节主要讨论用状态方程描述的动态数学模型。（主要是为了简化分析）

2、7.5.1选择了合适的状态变量，7.5.2将7.4.2中的各个方程，约去了没有选择的中间变量，得到了仅与选择的状态变量有关的状态方程。

从图中可以看出输入输出关系，仍未完全解耦，下节将再利用特殊情况对其进行简化！