知识目标：能够运用坐标变换，得出不同坐标系下电机的动态数学模型

学习思路：

1、7.4.1.1节基于7.2节三相原始模型，经过3/2变换，得出定子 αβ 、转子α’β’坐标系下的数学模型。

2、7.4.1.2节，转子α’β’坐标系再进行旋转→静止变换，得出定子 αβ 、转子αβ静止坐标系下的数学模型。

3、7.4.2节再进行旋转正交坐标系的变换，得到旋转正交坐标系中的动态数学模型。

进而7.6节通过调整旋转正交坐标系正方向，实现按照转子磁链定向的矢量控制。

思考：为什么要变换成两相坐标系上呢？

因为两相坐标系相互垂直，两相绕组之间没有磁的耦合。会使数学模型简单很多。

视频推导过程，是课本内容的总结，最终的两种特殊形式分析，对应课本的两个小节内容。

1、基于7.2节三相原始模型，经过7.3节的3/2变换，得出定子 αβ 、转子α’β’坐标系下的数学模型。

l电压方程

l磁链方程

l转矩方程

2、再进行旋转正交坐标系的变换（继续用7.3节的坐标变换公式），得到旋转正交坐标系中的动态数学模型（简化）

l从表面上看来，旋转正交坐标系中的数学模型还不如静止两相正交坐标系的简单，实际上旋转正交坐标系的优点在于增加了一个输入量ω1，提高了系统控制的自由度。l旋转速度任意的正交坐标系无实际使用意义，常用的是同步旋转坐标系，将绕组中的交流量变为直流量，以便模拟直流电动机进行控制。