本节目标：

1 能够描述理想起动过程的控制要求 

2 能够分析双闭环直流调速系统的组成 

3 能够获得双闭环直流调速系统的稳态结构图和静特性 

4 能够进行双闭环直流调速系统的稳态计算

根据理想起动过程的控制要求，确定了双闭环直流调速系统的结构。

q转速调节器ASR的输出限幅电压决定了电流给定的最大值，电流调节器ACR的输出限幅电压限制了电力电子变换器的最大输出电压。

q对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况，设计合理的电流调节器不进入饱和状态。

q当调节器饱和时，输出达到限幅值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；

q当调节器不饱和时，PI调节器工作在线性调节状态，其作用是使输入偏差电压在稳态时为零。