从第上一单元的分析可以看出，开环调速系统只能适用于调速精度和调速范围要求低的场合，如果对调速系统的静态性指标要求较高，必须设法减小静态速降，采用反馈控制的闭环调速系统是减小或消除静态速降的一个有效途径。

     本单元目标：

1、能够将实际闭环系统通过原理框图的方式进行描述，进而建立系统的数学模型；

2、能够判断系统的稳定性；

3、能够设计无静差的转速闭环调速系统；

4、能够通过仿真对各类系统进行定性分析。

本单元内容包括：

        第3.1节论述有静差转速闭环直流调速系统的控制规律，分析了比例控制系统的稳态性能。

        第3.2节论述无静差转速闭环直流调速系统的控制规律，介绍了积分调节器和PI调节器的控制作用。只带转速反馈的控制系统控制对象是转速，没有控制电流，需要实施限流保护；

        第3.3节分析了限流的方法。控制系统的MATLAB 仿真设计是工程设计的常用方法；

        第3.4节中介绍了MATLAB/Simulink在直流调速系统设计中的基本应用方法，为以后各章节中的电力拖动自动控制系统仿真设计打下了基础。

      内容详见子目录。