肖根如

1 GPS概述
- 1.1 GPS
- 1.2 GNSS
2 时间系统+坐标系统
- 2.1 时间系统
- 2.2 坐标系统
- 2.3 实习1：GPS认识、使用与检测
3 GPS组成与信号结构
- 3.1 GPS组成与信号结构
4 GPS误差源
- 4.1 轨道+星历误差
- 4.2 大气误差
- 4.3 多路径误差
- 4.4 实习2：静态控制网测量
5 GPS距离测量与定位方法
- 5.1 伪距测量+载波相位测量
- 5.2 差分观测值及其组合
- 5.3 周跳+模糊度
- 5.4 单点/相对定位+CORS
- 5.5 GNSS最新研究进展
6 GNSS应用
- 6.1 工程测量
- 6.2 地壳形变
- 6.3 GNSS气象
- 6.4 海洋潮位
- 6.5 大地测量
- 6.6 海啸预警
- 6.7 冰川消融
- 6.8 GNSS地震
- 6.9 独立波
- 6.10 手机应用
- 6.11 室内定位
7 GNSS测量
- 7.1 GNSS控制网
- 7.2 GNSS技术设计
- 7.3 GNSS测量外业
- 7.4 实习3：CORS测量
8 GNSS数据格式
- 8.1 RINEX+精密星历
9 GNSS基线解算+网平差
- 9.1 基线解算
- 9.2 GNSS网平差
- 9.3 实习4：静态控制网数据处理
10 GNSS数据处理--商用软件
- 10.1 原始数据
- 10.2 静态网解算
11 GNSS数据处理--高精度
- 11.1 IGS
- 11.2 ITRF
- 11.3 数据预处理软件
- 11.4 数据处理软件
- 11.5 开源软件
- 11.6 PPK数据处理
- 11.7 PPP数据处理
- 11.8 高频数据处理
12 参考答案
- 12.1 作业
- 12.2 考试
- 12.3 考研

数据预处理软件

1 数据预处理
2 TEQC
3 GFZRNX

TEQC

http://www.unavco.org/software/data-processing/teqc/teqc.html

gfzrnx

http://semisys.gfz-potsdam.de/semisys/scripts/download/

徕卡数据处理

TEQC预处理

HGO安装＋TEQC数据处理

LINUX系统基本操作＋TEQC

TEQC质量检查

=====================================================

TEQC使用说明书：　UNAVCO_Teqc_Tutorial.pdf(下载附件 1.1 MB)

最新版本TEQC软件（Version 20180618 ）

Windows版本：teqc_mingw_64-20180618.zip(下载附件 582.54 KB)

teqc_mingw_32.zip(下载附件 557.41 KB)

Unix/Linux：teqc_Lx86_64s-20180618.zip(下载附件 966.16 KB)

宋孟丹翻译的部分

TEQC考试要点

＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝＝

1. 抽稀：

=============================TEQC 转换功能============================

(1) 天宝：只支持dat数据

teqc -tr d jxxj0900.dat > jxxj0900.19o

(2) 徕卡：

teqc -leica mdb jxxj0900.m00 > jxxj0900.19o

(3) 拓普康：

teqc -topcon tps jxxj0900.tps > jxxj0900.19o

(4) NavCOM：

teqc -nct b jxxj0900.nct > jxxj0900.19o

===========================TEQC 编辑功能=============================

(1) 天线序列号

teqc -O.an 123456 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(2) 天线类型

teqc -O.at TRM41249.00 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(3) 近似坐标

teqc -O.px 100 200 300 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc +O.px 100 200 300 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc +O.px - jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc -O.pg 10 20 300 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc +O.pg 10 20 300 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc +O.pg - jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(4) 天线高

teqc -O.pe 1.456 0 0 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(5) 观测员单位

teqc -O.ag ECUT jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(6) 添加注释

teqc +O.c "xgr 20190403 " jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(7) 采样间隔

teqc -O.int 30 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc -O.dec 30 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o 按30秒抽稀

(8) 观测墩序列号

teqc -O.mn 00001M0001 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(9) 观测墩名字

teqc -O.mo JXXJ jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

（10）观测员名称

teqc -O.o xgr541@21cn.com jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(11) 观测值

teqc -O.obs L1L2C1P2 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc -O.-obs L5C5S5D5C2 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(11) 接收机序列号

teqc -O.rn 312123 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(12) 接收机型号

teqc -O.rt "LEICA GR25" jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(13) 接收机版本号

teqc -O.rv 4.58 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(14) 观测星座

teqc -O.sys G -R -S -E -C jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(a) 去掉GLONASS

teqc -R jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

（b）去掉BEIDOU

teqc -C jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc -E jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(d) 去掉SBAS

teqc -S jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

以上可以统一用一个命令去除：

teqc -R -E -S -C jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(15) 禁用prn#的GPS卫星

teqc -G08 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(16) 设置卫星高度角

teqc -set_mask 7 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(17) RINEX文件的切割

option [start]+d[Y,M,d,h,m,s] 指定以RINEX文件开始观测时间为上限的时间间隔+d[Y,M,d,h,s]

(a) 提取观测文件 jxxj0900.19o自观测历元起前30min的观测数据并保存为 jxxj0901.19o:

teqc +dm 30 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(b) 提取观测文件 jxxj0900.19o自观测历元起前1h的观测数据并保存为 jxxj0901.19o ：

teqc +dh 1 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

teqc -dm 30 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(d) 提取观测文件 jxxj0900.19o自观测结束前1h的观测数据并保存为 jxxj0900.19o ：

teqc -dh 1 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

option -st[YY MM dd hh mm ss[.sss...]] -e[YY MM dd hh mm ss[.sss...]]

(a) 提取观测文件 jxxj0900.19o文件从UTC 1点开始后5个小时(1:00-6:00)的观测数据，并存为 jxxj0901.19o ：

teqc -st 01:00:00 +dh 5 jxxj0900.19o > jxxj0901.19o

(b) 提取从3点至6点的观测数据：

teqc -st 20190401030000.00 -e 20190401060000.00 jxxj0900.19o > jxxj0900.19o

(18) RINEX文件合并

teqc -phc jxxj0900.19o jxxj0910.19o > jxxj090z.19o

=============================TEQC 质量检核============================

(1) qc-lite (无导航文件)

teqc +qc jxxj0900.19o

质量检核的结果会生成:

报告文件jxxj0900.19S;

数据文件(新版的没有这些文件了)

L1载波的电离层延迟: jxxj0900.ion

电离层延迟的变化率: jxxj0900.iod

L1载波C/A码或P码伪距的多路径影响: jxxj0900.mp1

L2载波P码伪距的多路径影响: jxxj0900.mp2

L1载波的信噪比: jxxj0900. sn1

L2载波的信噪比: jxxj0900.sn2

(2) qc-full (有导航文件)

teqc +qc jxxj0900.19o

质量检核的结果会生成:

报告文件jxxj0900.19S;

数据文件(新版的没有这些文件了)

L1载波的电离层延迟: jxxj0900.ion

电离层延迟的变化率: jxxj0900.iod

L1载波C/A码或P码伪距的多路径影响: jxxj0900.mp1

L2载波P码伪距的多路径影响: jxxj0900.mp2

L1载波的信噪比: jxxj0900. sn1

L2载波的信噪比: jxxj0900.sn2

方位角: jxxj0900.azi

高度角: jxxj0900.ele

=======================TEQC 伪距单点定位计算============================

计算jxxj0900.19o各历元伪距单点定位结果

(1) xyz结果

teqc +qc +eepx jxxj0900.19o > jxxj0900.xyz.txt

(2) llh结果

teqc +qc +eepg jxxj0900.19o > jxxj0900.llh.txt

如果有使用软件，请记得引用

Thomas Nischan (2016): GFZRNX - RINEX GNSS Data Conversion and Manipulation Toolbox (Version 1.05). GFZ Data Services. http://doi.org/10.5880/GFZ.1.1.2016.002

=================================================================

GFZRNX

RINEX GNSS Data Conversion and Manipulation Toolbox

(Version 1.13)

下载地址：GFZRNX

GFZRNX 程序是由德国波兹坦地学研究中心（GFZ）的开发的一款用于 GNSS 数据预处理（主要适用于 RINEX 2 与 3 版本格式）的程序，支持 Windows、Linux、macOS 等常见的操作系统。此程序并不开源，但对于非商业用途的用户，提供免费的使用授权。在程序的介绍页面，点击 “GFZ software” 标签即可看到程序的下载链接。

GFZRNX 程序支持对 RINEX 格式的观测数据文件（Obs）、广播星历文件（Nav）和气象数据文件（Met）的操作。目前提供的功能有：

RINEX 格式检查与修复；
RINEX 版本格式转换；
RINEX 文件分割与拼接；
RINEX 文件头信息编辑与导出；
RINEX 数据编辑，如采样抽取、观测卫星筛选等；
RINEX 文件差异比较；
RINEX 数据质量分析。

LINUX:

Widows:

说明书：

GFZRNX常用命令

=================================================================

1. 文件分割

要使用程序的文件分割功能，只需在运行时添加 -split 参数，然后输入分割文件的时段长度，其中时长以秒为单位。将JXXJ站于 2019年 11月 14 日全天的观测数据分割为 24 个时长为 1 小时的观测文件：

D: \ > gfzrnx -finp jxxj3180.19o -fout ::RX2:: -split 3600

上述命令中的 -fout ::RX2:: 参数指定输出文件以 RINEX 2 的命名方式自动命名。运行该命令，将得到时长为 1 小时的 24 个观测文件：

jxxj318a.19o、jxxj318b.19o 至 jxxj318x.19o 。

但输出的格式是 RINEX 3 格式，如果希望文件分割前后观测数据的版本号不变，可以在命令中添加 -kv 参数。

D: \ > gfzrnx -finp jxxj3180.19o -fout ::RX2:: -split 3600 -kv

RINEX 3 格式的输出文件

D: \ > gfzrnx -finp shao0420.16o -fout ::RX3:: -split 3600

2. 数据提取

即从观测文件中提取任意一段时间的数据。在使用该功能时，使用 -epo_beg 参数来指定首历元开始时刻，使用 -d 参数指定以秒为单位的时长。其中输入的开始时刻可使用简化儒略日、GPS 周、年月日、年积日等多种形式。依然以上文使用的 JXXJ 站的观测数据为例。该天为 2019 年第318日，第 2079 GPS 周的星期四，对应的简化儒略日为 58801。示例，从 jxx3180.19o 中提取 2 点开始，时长为 2 小时的观测数据：

D:\ > gfzrnx -finp jxx3180.19o -epo_beg 2019-11-14_02:00:00 -d 7200 -kv > jxx3181.19o

其他方式运行：

D:\ > gfzrnx -finp jxx3180.19o -epo_beg 20794_02:00:00 -d 7200 -kv > jxx3181.19o

D:\ > gfzrnx -finp jxx3180.19o -epo_beg 2019318_02:00:00 -d 7200 -kv -fout jxx3181.19o

D:\ > gfzrnx -finp jxx3180.19o -epo_beg 58801_02:00:00 -d 7200 -kv -fout jxx3181.19o

3. 文件拼接

使用该功能时不需其它参数，只需以 -finp 参数指定要拼接的文件列表。其顺序可以是任意的，GFZRNX 程序能自动确定拼接的顺序。下面的命令将前面文件分割时得到的 24 个文件中的前 3 个拼接到一起，并保持拼接前后文件的 RINEX 格式大版本号不变：

D:\ > gfzrnx -finp jxx318[1-9].19o -kv > jxx3180.19o

4. 采样率抽取

高采样率的文件体积通常很大，重新进行采样率抽稀。要应用该功能可以使用 -smp 参数指定输出文件的采样间隔：下面的命令将采样间隔为 30 秒的源文件重采样为 60 秒：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -smp 60 > jxx3181.19o

5. 观测量编辑

使用 -obs_types 参数来指定要保留的观测量列表。其中多个项目之间以逗号分隔。

下面的命令将在输出文件中删去除了 L1、L2、P1、P2、C1、C2 之外的观测量：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -obs_types L1,L2,P1,P2,C1,C2 -kv > jxx3181.19o

如果不关心观测频段而只关心观测类型，还可以使用如下的命令：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -obs_types L,P,C -kv > jxx3182.19o

或者只关心观测频段不关心观测类型，可以使用如下的命令：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -obs_types 1,2 -kv > jxx3183.19o

6. 观测卫星筛选

有些 GNSS 数据观测量较差，或者受数据处理程序所限，可能需要从观测数据中删除某些观测数据。GFZRNX 程序支持对卫星或卫星系统进行筛选。-prn 参数和 -no_prn 参数用于对卫星进行筛选。

其中：

-prn 参数用于设置保留的卫星；

-no_prn 参数用于设置要去除的卫星。

对于多个卫星的操作，可以用逗号进行分隔，亦可使用“-”指定起止卫星号。

删除GLONASS 卫星 R1 与 R5 的观测数据：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -no_prn R01,R05 -kv > jxx3184.19o

删除从 R1 到 R5 之间所有卫星的观测：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -no_prn R01-05 -kv > jxx3185.19o

只保留对从 G1 到 G30、从 R1 到 R10 卫星的观测：

D:\ >gfzrnx -finp jxx3180.19o -prn G01-30,R01-10 -kv > jxx3186.19o

7. 卫星系统筛选

使用 -satsys 参数直接对卫星系统的筛选。

以下的命令将在观测文件中删去除 GPS 和 GLONASS 系统之外的所有卫星：

D:\ >gfzrnx -finp jxxj3180.19o -satsys GR -kv > jxxj3181.19o

从混合的星历数据中分离出北斗卫星的信息：

D:\ >gfzrnx -finp BRDC00IGS_R_20193180000_01D_MN.rnx -satsys C > brdc3180.9c

8. 星历重排序

通过 -ns参数可以对其中的卫星轨道信息重新排序。该参数接受两个选项：prn 或 time，其中：

prn 指定输出文件中卫星轨道信息按照卫星 PRN 编号排序；

time 则将按照发布时间排序。

对输入的广播星历文件按照发布时间重新排序：

D:\ >gfzrnx -finp brdc3180.19n -ns time -kv > brdc3181.19n

对输入的广播星历文件按照卫星的 PRN 编号重新排序：

D:\ >gfzrnx -finp brdc3180.19n -ns prn -kv > brdc3181.19n

GFZRNX

RINEX GNSS Data Conversion and Manipulation Toolbox

(Version 1.13)

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