2.2 地面站软件介绍

  地面站软件CWCommander是整个无人机系统的指挥与

控制中心，是无人机系统自动驾驶仪的人机交互界面。地面站软件通过标准的通信指令协议（数据链接口DLI）与自动驾驶仪交互。

CWCommander软件

进入软件的步骤

 

                 1.连接地面站WIFI热点

                     查看地面站编号，确定WIFI热点名：GCS202-1909XXXX

                              地面站WIFI密码  ：1909XXXX

                 2.打开地面站软件

                               双击图标

     进入软件的步骤

 

            3.设置通讯配置界面

  选择通信方式：    网络通讯

  服务器地址    ：    10.10.100.254

  端口号            ：    2010

  自驾仪类型    ：     飞控

  飞机类型选择：  选择对应飞机类型

  点击“飞行任务规划与执行”进入软件的操作界面

通讯方式

Ø网络通讯TCP：通过地面站硬件共享WiFi网络并连接，实现地面站软件和硬件的连接

Ø 网络通讯UDP:广播通讯，无需建立连接，针对于外接链路设定

Ø串口通讯：通过RS422串口线实现地面站软件和硬件的连接

Ø文件回放:  可对之前飞行数据进行数据回放。(回放数据自动保存在地面站软件安装根目录下的

      tel文件夹)

文件菜单

  Ø  显示设置：包括显示单位设置、显示使用高度设置、电源报警设置、发动机油量显示设置等。

  Ø  飞行记录：用于下载自驾仪记录数据。

  Ø  退出：退出飞行任务规划与执行主界面。

地图菜单

导入地图图片：用户可将自己的高精度的地图图片叠加在相应区域。

地图类型：可在此选择使用不同的2D地图类型。默认使用谷歌卫星地图。

地图缓存管理：地面站软件联网状态可自动下载地图数据，断网状态可使用缓存数据。

地图跳转：用户可使用该项快速跳转到指定的经纬度位置。

地图版本号更新：用户可通过该项进行地图版本更新。

DEM数据管理:通过该项连接网络可进行在线下载高程数据，下载后可以进行高程查看

系统设置菜单

  Ø  控制器参数：设置控制器参数和制式空速。

  Ø  遥测带宽：设置遥测接收频率，默认2Hz，特殊情况可根据需求增加遥测频率。

  Ø  应急处理：设置相应的应急参数。

  Ø  系统参数管理：用于修改自驾仪系统参数后的保存操作；

  本地保存：可将自驾仪中的所有参数数据保存至本地目录；

  保存全部配置到自驾仪：将修改后的参数保存至自驾仪（未经此保存的数据修改，在自驾

  仪断电重启后将不会被保存）。

  Ø  安装配置：进行磁罗盘校准、遥控器校准、舵面校准。

  Ø  语音播报设置：设置语音播报参数。

数据显示菜单

地面站数据：显示地面站系统状态和GPS信息。

飞行数据：实时显示遥测数据信息。

传感器数据：实时显示各主要传感器数据信息。

系统状态：显示系统运行时间、供电状态、主板温度、系统版本等数据。

机载差分GPS状态：显示Novatel差分GPS状态。

任务设置菜单

导入飞行计划：导入之前保存的航线（xml格式）。

航摄任务：测区的导入或清除；规划区的导入或导出及航路点的导出。

航摄任务设置：对拍照参数的修改及下载POS数据。

加载照片POS数据：航摄任务执行完成得到成果数据，其中照片POS数据是很重要的成果，加载该数据可快速检验航拍点的位置，检查是否有漏拍等现象。

飞前检查菜单

  起飞前按照飞前检查事项及提示内容完成全部检查事项后，自驾仪“起飞”指令才能解锁。

指令工具栏

Ø  指令工具栏包括自驾仪开关、自驾仪控制指令及任务动作指令三部分。

  Ø  自驾仪开关：选择“自驾仪”时（按钮为绿色），无人机系统为自动驾驶状

  态，选择“遥控器”，无人机关闭自动驾驶，切换为姿态模式。

  Ø  控制指令：用于下达起飞、降落和中止指令。

  Ø  任务动作指令：用于发动机和接收机开关控制。

飞行计划、常用操作、地图视图工具栏

Ø  飞行计划工具栏：主要是规划飞行计划的各种指令，从左到右的指令分别是选择、新建飞行计划、新建航摄计划、新建降落计划、新建快速飞行计划、本地飞行计划显示框、远程飞行计划显示框、清空远程（一键清空远程飞行计划）及航线跟踪选项。

  Ø  常用操作工具栏：包括 光电吊舱显示、 飞行器居中、显示飞行状态小标签、测距尺、清除航迹、高程剖面和标记。

  Ø  地图视图工具栏：包括地图的缩放和移动操作，以及地图指北视图模式和飞行器航向视图模式的切换。

系统状态栏

  Ø   状态指示：显示自动驾驶仪当前状态的关键信息（指示灯红色代表状态异常，绿色代表状态正常，橙色代表注意）；

  Ø   空速：飞行空速超过设置的空速范围，则显示为红色；

  Ø   高度：飞行高度超过设置的海拔高度范围，则显示为红色；

  Ø   直线：当前飞行状态，可显示直线，画圆，悬停；

  Ø   GPS：GPS不能给出正确的位置和速度数据则显示为红色，GPS处于备份状态，显示为橙色。

  Ø   通讯：设置的应急处理数据链超时时间内没有收到遥测数据，则显示为红色；

  Ø   系统：正常飞行，显示正常飞行[绿色]，“横偏超限复飞”、“掉高返航”类异常情况将红色提示。

  Ø   发动机状态：发动机启动状态为绿色灯，发动机熄火状态为红灯。

  Ø   导航状态：GPS/INS：GPS信号正常，系统正常使用GPS/INS导航模式；

  Ø   AHRS：GPS信号不正常，系统切换为AHRS导航模式；

  Ø   自驾状态：显示自动驾驶仪当前飞行模式。

  Ø   负载状态：此功能暂时无用。

  Ø   电源：显示自驾仪主电源、舵机电源及动力电源电压，电源电压低于报警电压，将显红色闪烁提示。

  Ø   遥控状态：显示遥控器所处控制模式和电机是否解锁。

  Ø   RC显示：显示遥控状态，分为正常、断开、保护。

  Ø   地面站：显示GCS-202电源电压。

  Ø   照片数：RET为飞控给出的拍照信号。CMD为PPS记录的拍照数。

飞行状态栏

Ø  对象列表：显示飞行器和地面站信息，包括定位信息、姿态信息、状态信息、导航和地面站信息 ，异常数据将以红色背景提示。

Ø  控制显示：分别显示了控制回路、基本舵机值。

Ø  任务指令：包括飞行任务、任务动作、相机测试等任务指令。

  综合仪表、地图窗口

  Ø  综合仪表：包含飞机基本飞行状态，地平仪显示飞行姿态。

  Ø  2D地图窗口：显示地图数据信息及飞行计划和飞行航迹，地图下部显示地图中心经纬度 、鼠标指示位置经纬度及地图级别。

飞行状态概述、心跳包计数

  Ø  飞行状态概述：显示当前应急点、横偏距、遥测指令高度差、板内温度和飞行时间以及 数据收发信号状态。

  Ø  心跳包计数：表示地面站与自驾仪通讯数据数量。TX为地面站向自驾仪发送请求数据数量，RX为地面站接收自驾仪发送数据数量。

  Ø  地面高程显示：接入带离线高程的Link100的飞机在授时定位之后地面站软件右下方会出现如图字样“地面高程正常”，并带有当前高度。只要地面站右下角不出现“访问超时”或者“高程无效”就表明Link100是合格的。高度数值计算公式为“当前海拔高度=地面高程数据+真高数据”，误差值在1m以内均正常。