目录

  • 1 学习指南
    • 1.1 教学纲要
    • 1.2 教学计划
    • 1.3 考核方案
    • 1.4 电子教材
  • 2 无人机概念
    • 2.1 无人机定义
    • 2.2 无人机的特点
    • 2.3 无人机在军事上的用途
    • 2.4 无人机在民用上的用途
    • 2.5 无人机系统的组成
  • 3 无人机飞行控制概述
    • 3.1 飞行控制的分类
    • 3.2 无人机飞行控制系统的基本原理
  • 4 测量与传感器
    • 4.1 空气动力学参量的测量
    • 4.2 惯性量的测量
    • 4.3 方位角的测量
  • 5 舵机舵回路与控制系统
    • 5.1 飞机操纵系统
    • 5.2 舵机的工作原理
    • 5.3 控制系统的基本概念
    • 5.4 控制系统的数学模型
      • 5.4.1 控制系统微分方程的建立及传递函数
      • 5.4.2 控制系统结构图及等效变换
      • 5.4.3 自动控制系统的传递函数及信号流图
    • 5.5 舵回路
  • 6 固定翼无人机飞行控制系统
    • 6.1 固定翼无人机飞控系统概述
    • 6.2 飞行姿态控制系统
    • 6.3 高度的稳定与控制
    • 6.4 飞行速度的稳定与控制
    • 6.5 电传操纵系统
  • 7 多旋翼无人机飞行控制系统
    • 7.1 多旋翼无人机飞行控制系统的基本概念
    • 7.2 多旋翼无人机的飞行姿态的数学表示
    • 7.3 多旋翼无人机动力系统建模
    • 7.4 多旋翼无人机PID控制和卡尔曼滤波
    • 7.5 多旋翼无人机的自动飞行控制技术
  • 8 无人机导航及测控系统
    • 8.1 惯性导航系统
    • 8.2 卫星导航系统
    • 8.3 无人机测控系统概述
    • 8.4 任务规划与航迹规划
    • 8.5 无人机测控系统
  • 9 无人机飞行控制系统核心软硬件
    • 9.1 ARM CortexM4架构
    • 9.2 STM32F4系列微控制器
    • 9.3 实时操作系统简介
    • 9.4 FreeRTOS实时操作系统
    • 9.5 飞行控制系统的定时器
  • 10 无人机飞行控制系统传感器
    • 10.1 飞控系统的传感器
    • 10.2 ST微控制器的I2C驱动
    • 10.3 红外传感器的介绍
    • 10.4 红外传感器的安装
    • 10.5 红外传感器的测试
    • 10.6 红外传感器的应用
    • 10.7 超声波传感器的介绍
    • 10.8 超声波传感器的安装
    • 10.9 超声波传感器的测试
    • 10.10 超声波传感器的应用
  • 11 无人机飞行控制系统PID控制算法
    • 11.1 控制理论与PID线性控制系统原理
    • 11.2 飞控算法PID框架设计
    • 11.3 飞控算法外环、内环PID实现及信号滤波
    • 11.4 课程总结复习
  • 12 无人机飞行控制技术课程实验
    • 12.1 实验一  无人机飞行控制系统典型地面站安装与使用
    • 12.2 实验二  无人机飞行控制系统APM PIXHAWK飞控调试
    • 12.3 实验三  无人机飞行控制系统中MPU6050数据的读取与显示
    • 12.4 实验四  无人机飞行控制系统中卡尔曼滤波及直流电动机PWM的调节方法及PID调节步骤
  • 13 无人机飞行控制技术课程复习题
    • 13.1 填空题
    • 13.2 选择题
    • 13.3 判断题
    • 13.4 简答题
    • 13.5 计算题
    • 13.6 资料题
  • 14 扩充知识1:无人机系统设计技术
    • 14.1 从刻漏到无人机:摘下控制学理论与工程的面具
    • 14.2 无人机导航系统设计
    • 14.3 多旋翼无人机飞行控制技术
    • 14.4 无人机飞行控制律
    • 14.5 无人机信息传输技术
  • 15 扩充知识2:无人机无线控制模块及应用
    • 15.1 2.4G无线通信的介绍
    • 15.2 2.4G无线通信模块的测试
    • 15.3 蓝牙通信的介绍
    • 15.4 蓝牙通信模块的测试
    • 15.5 蓝牙通信模块的应用
    • 15.6 HC-05蓝牙模块的AT指令集
  • 16 扩充知识3:运动机构设计
    • 16.1 电机
    • 16.2 有刷直流电机
    • 16.3 无刷直流电机
    • 16.4 步进直流电机
    • 16.5 伺服舵机
    • 16.6 直流电机驱动电路的控制原理
    • 16.7 L298N驱动电路
    • 16.8 PWM调速原理
    • 16.9 L298N驱动直流减速电机的程序设计
    • 16.10 L298N驱动步进直流电机的程序设计
    • 16.11 机械臂的程序设计
  • 17 扩充知识4:控制模块设计与制作
    • 17.1 微控制器最小系统的设计
    • 17.2 微控制器接口
    • 17.3 电源电路的设计
    • 17.4 电池
    • 17.5 原理图的绘制
    • 17.6 PCB板的设计
    • 17.7 PCB板的制作
  • 18 无人机飞行控制技术课程练习题
    • 18.1 练习一
    • 18.2 练习二
    • 18.3 练习三
    • 18.4 练习四
    • 18.5 练习五
    • 18.6 练习六
    • 18.7 练习七
    • 18.8 练习八
电池

《常见电池的种类和工作原理》

一、阀控铅酸蓄电池结构和工作原理
  阀控铅蓄电池的基本结构如下图所示。它由正负极板、隔板、电解液、安全阀、气塞、外壳等部分组成。正负极板均采用涂浆式极板,活性材料涂在特制的铅钙合金骨架上。这种极板具有很强的耐酸性、很好的导电性和较长的寿命,自放电速率也较小。隔板彩超细玻璃纤维制成,全部电解液注入极板和隔板中,电池内没有流动的电解液,即使外壳破裂,电池也能正常工作。电池顶部装有安全阀,当电池内部气压达到一定数值时,安全阀自动开启,排出气体。电池内气压低于一定数值时,安全阀自动关闭,顶盖上还备有内装陶瓷过滤器的气塞,它可以防止酸雾从蓄电池中逸出。正负极接线端子用铅合金制成,采用全密封结构,并且用沥青封口。
  在阀控铅蓄电池中,电解液全部吸附在隔板和极板中,负极活性物质(海绵状铅)在潮湿条件下活性很多,能与氧气快速反应。充电过程中,正极板产生的氧气通过隔板扩散到负极板,与负极活性物质快速反应,化合成水。因此,在整个使用过程中,不需要加水补酸。

 

二、锂电池原理 

锂离子电池的正极材料通常有锂的活性化合物组成,负极则是特殊分子结构的碳.常

见的正极材料主要成分为 LiCoO2 ,充电时,加在电池两极的电势迫使正极的化合物释出锂离子,嵌入负极分子排列呈片层结构的碳中.放电时,锂离子则从片层结构的碳中析出,重新和正极的化合物结合.锂离子的移动产生了电流.

 

三、燃料电池工作原理

燃料电池的一般结构为:燃料(负极)|电解质(液态或固态)|氧化剂(正极)。在燃料电池中,负极常称为燃料电极或氢电极,正极常称为氧化剂电极、空气电极或氧电极。燃料有气态如氢气、一氧化碳、二氧化碳和碳氢化合物,液态如液氢、甲醇、高价碳氢化合物和液态金属,还有固态如碳等。按电化学强弱,燃料的活性排列次序为:肼>>>一氧化碳>>煤。燃料的化学结构越简单,建造燃料电池时可能出现的问题越少。氧化剂为纯氧、空气和卤素。电解质是离子导电而非电子导电的材料,液态电解质分为碱性和酸性电解液,固态电解质有质子交换膜和氧化锆隔膜等。在液体电解质中应用微孔膜,0.2mm0.5mm厚。固体电解质为无孔膜,薄膜厚度约为20μm    

燃料电池的反应为氧化还原反应,电极的作用一方面是传递电子、形成电流;另一方面是在电极表面发生多相催化反应,反应不涉及电极材料本身,这一点与一般化学电池中电极材料参与化学反应很不相同,电极表面起催化剂表面的作用。    

  在氢氧燃料电池中,氢和氧在各自的电极反应。氧电极进行氧化反应,放出电子,氢电极进行还原反应,吸收电子,总反应为:O22H22H2O

 

四、干电池原理

干电池属于化学电源中的原电池,是一种一次性电池,它碳棒以为正极,以锌筒为负极,把化学能转变为电能供给外电路。在化学反应中由于锌比锰活泼,锌失去电子被氧化,锰得到电子被还原。 普通干电池大都是锰锌电池,中间是正极碳棒,外包石墨和二氧化锰的混合物,再外是一层纤维网.网上涂有很厚的电解质糊,其构成是氯化氨溶液和淀粉,另有少量防腐剂.最外层是金属锌皮做的筒,也就是负极,电池放电就是氯化氨与锌的电解反应,释放出的电荷由石墨传导给正极碳棒,锌的电解反应是会释放氢气的,这气体是会增加电池内阻的,而和石墨相混的二氧化锰就是用来吸收氢气的.但若电池连续工作或是用的太久,二氧化锰就来不及或已近饱和没能力再吸收了,此时电池就会因内阻太大而输出电流太小而失去作用.但此时若将电池加热,或放置一段时间,它内部的聚集氢气就会受热放出或缓慢放出.二氧化锰也就还原恢复了。

 

五、太阳能电池发电原理

太阳电池是一种对光有响应并能将光能转换成电力的器件。能产生光伏效应的材料有许多种,如:单晶硅,多晶硅,非晶硅,砷化镓,硒铟铜等。它们的发电原理基本相同,现已晶体硅为例描述光发电过程。P型晶体硅经过掺杂磷可得N型硅,形成P-N结。当光线照射太阳电池表面时,一部分光子被硅材料吸收;光子的能量传递给了硅原子,使电子发生了越迁,成为自由电子在P-N结两侧集聚形成了电位差,当外部接通电路时,在该电压的作用下,将会有电流流过外部电路产生一定的输出功率。这个过程的的实质是:光子能量转换成电能的过程。