教学要求

1    了解和掌握控制理论与PID线性控制系统原理。

2   熟悉比例控制、积分控制、微分控制三种方法。

3   熟悉飞控算法PID框架设计、飞控算法外环PID实现、飞控算法内环PID实现方法。

4   了解信号滤波方法，包括移动平滑滤波、FIR滤波、IIR滤波等。

5   掌握油门输入曲线、油门解锁功能、油门权重分配和电调输出、高度控制。

课后作业

1   什么是PID线性控制，主要特点有哪些？

2   简述比例控制过程。

3  简述微分控制过程。

4   画出PID飞控算法内、外环框图。

5   移动平滑滤波、 FIR滤波、IIR滤波的概念分别是什么？

6   简述飞控的PID参数调试步骤。

7   油门输入曲线的作用有哪些？油门解锁功能的功能有哪些？