任何制度的产生和建立，都有其特定的思想基础和时代背景，警察法律制度也是如此。据历史记载，“警察”这一词汇早在唐朝就已经出现，唐朝学者颜师古在注疏汉人班固《汉书》时，就有“密令警察，不欲宣露也”的提法。但当时的“警察”却并非现代意义上警察的含义。虽然古代政府在具体行政管理中也行使近现代警察的某些职能，但还没有形成专门的警察机构和警察职业群体。我们现在所谓的“警察”，通常是指严格意义上的近现代警察。从清末的近代化改革中开始建立中国近代警察及警察法律制度，后历经南京临时政府、北洋政府、南京国民政府等的不断发展，中国近代警察法律制度逐渐完善。

我国现代人民警察制度的正式建立，自中华人民共和国成立以来，已经有70年的历史，大体上可划分为四个历史阶段：中华人民共和国成立初期的创立阶段、全面开展社会主义建设阶段、“文革”时期遭破坏阶段和改革开放以来的创新与发展。目前，一个以《人民警察法》为核心，由国家法律、行政法规、部门规章、地方性法规和规章组成的主要门类齐全的公安法规体系已基本形成。