四、机电一体化系统的组成

由五个部分（要素）组成：

1．机械装置：一般作为系统的支承、连接部分或用于实现某种运动的机构，如机架、导轨、工作台、机械手等    骨架和四肢

2．驱动装置：驱动机械装置运动的部分，通常是种类电机、电磁铁、液压马达等元件   肌肉

3．动力装置：为执行装置提供能源的部分，又称为动力源，包括电源、液压源、气压源    内脏和血液

4．传感检测装置：对系统本身和外界环境的一些状态及参数进行测量，并提供所能识别的信号（一般为电信号），主要是各类传感器，例如：位移传感器、压力传感器、温度传感器等    感官

5．信息处理装置：将系统外部输入的命令和来自传感器的信息进行处理，并根据处理的结果进行相应的控制，又称为控制子系统，是机电一体化系统中的灵魂部分，智能要素。例如：计算机、单片机、PLC等    大脑和神经

不同环节之间进行着能量转换、运动传递、信息交换与处理，并最终连接成一个有机整体，在控制单元的作用下有序的工作。

典型的机电一体系统——机器人

1．机械装置：机器人的手臂、手指、手臂的连接部分和机座。

2．驱动装置：驱动机械手臂、手指运动的电机、电磁铁等。

3．动力源：驱动电机的电源、驱动液压系统的液压源。

4．传感检测装置：检测旋转角度和摆动角度的旋转编码器、测速度用的测速电机。

5．控制单元：计算机控制器，根据来自编码器和测速电机的信号，判断机械手的当前状态，并可根据控制指令移动或工作。

五、机电一体化系统特征

1．信息特征——嵌入化、分布化。得益于微电子技术发展和现场总线技术的发展

2．动力特征——智能化、分散化。得益于电机技术和电力电子技术的发展

3．结构特征——模块化、标准化。得益于控制系统微型化和动力系统分散化。

六、机电一体化的意义

1．功能增强——动力系统的分散带来了更多自由度驱动，而信息技术的发展对自由度的控制意味着能实现更复杂的动作。

2．性能提高——传动链缩短，刚度提高，同时简化的结构也带来了精度的提高。

3．改善操纵性——计算机技术的发展带来了更友好的人机界面。

4．可靠性提高——结构简单、传动链短、传感器多和信息处理能力强意味着运行监控能力的增强