工业机器人技术基础

毛诗柱

目录

  • 1 课程概要
    • 1.1 课程介绍
    • 1.2 课程大纲
    • 1.3 教学日历
    • 1.4 作业习题
    • 1.5 新建目录
  • 2 第一章 概述
    • 2.1 概述
    • 2.2 机器人的发展史
      • 2.2.1 机器人的定义
      • 2.2.2 机器人的发展历程
      • 2.2.3 机器人的类型
      • 2.2.4 发展机器人的必要性
    • 2.3 机器人研究内容与发展趋势
      • 2.3.1 机器人研究内容
      • 2.3.2 机器人技术发展趋势
    • 2.4 小结
  • 3 机器人的机构分类与设计
    • 3.1 机器人的组成与分类
      • 3.1.1 机器人的组成
      • 3.1.2 机器人的分类
        • 3.1.2.1 按机器人的控制方式分类
        • 3.1.2.2 按机器人的结构坐标系特点分类
        • 3.1.2.3 按机器人的组成结构分类
        • 3.1.2.4 机器人常见的图形符号
    • 3.2 机器人的主要技术参数
      • 3.2.1 机器人的技术参数---自由度
      • 3.2.2 机器人的技术参数2
      • 3.2.3 机器人的技术参数3
    • 3.3 机器人设计和选用准则
      • 3.3.1 机器人设计和选用准则---性能参数确定
      • 3.3.2 机器人设计和选用准则----控制方案选择
      • 3.3.3 机器人设计和选用准则----机械结构设计
    • 3.4 机器人的机械结构
      • 3.4.1 机器人机械结构组成、机构的运动及机身和臂部结构
      • 3.4.2 机器人的手腕结构
      • 3.4.3 机器人的手部结构
      • 3.4.4 行走机构
    • 3.5 机器人的驱动机构
      • 3.5.1 机器人驱动方式
      • 3.5.2 机器人驱动机构
    • 3.6 小结
  • 4 机器人运动学
    • 4.1 概述
    • 4.2 机器人运动学的基本问题
      • 4.2.1 运动学基本问题
      • 4.2.2 机器人位姿与关节变量的关系
      • 4.2.3 机器人连杆连接表示法
      • 4.2.4 机器人运动学示例
      • 4.2.5 机器人运动学示例--正运动学
      • 4.2.6 机器人运动学示例--逆运动学
    • 4.3 机器人雅可比矩阵
  • 5 机器人动力学
    • 5.1 机器人静力学
    • 5.2 机器人动力学方程
  • 6 机器人控制系统
    • 6.1 机器人控制基础概述
    • 6.2 伺服驱动概念
    • 6.3 机器人硬件控制系统及接口电路
  • 7 机器人的感觉
    • 7.1 机器人内部传感器
    • 7.2 机器人外部传感器
    • 7.3 多传感器信息融合
    • 7.4 机器人传感器要求
  • 8 机器人视觉及其应用
    • 8.1 机器人视觉系统的组成及原理
    • 8.2 视觉信息的处理
    • 8.3 手眼视觉系统
    • 8.4 机器人视觉伺服系统
  • 9 机器人的智能化
  • 10 机器人示教与操作
  • 11 工业机器人系统集成与典型应用
    • 11.1 工业机器人工作站的构成及设计原则
    • 11.2 工业机器人生产线的构成及设计原则
    • 11.3 工业机器人的典型应用
作业习题