机器人技术基础
朱晓璐
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1 绪论
1.1 机器人概述
1.2 机器人的分类
1.3 工业机器人的组成与技术参数
1.4 我国机器人的发展基本概况
2 位姿描述与齐次坐标变换
2.1 概述
2.2 物体在空间的位姿描述(已更新)
2.3 齐次坐标变换
2.4 变换方程的建立
2.5 研讨互动(翻转)
3 机器人连杆D-H参数及其坐标变换
3.1 引例
3.2 固定坐标系与动坐标系
3.3 连杆D-H坐标系建立及连杆参数确定
3.4 连杆D-H坐标系与D-H参数的关系
3.5 研讨互动
3.5.1 连杆D-H坐标系及参数的应用优势(研讨)
3.6 基于D-H坐标系的坐标变换
4 工业机器人的运动学方程
4.1 运动学方程建立的基础
4.2 运动学方程建立的案例1(研讨互动)
4.3 运动学方程建立的案例2(翻转)-更新
5 速度雅可比矩阵与速度分析
5.1 速度雅可比矩阵
5.2 速度雅可比矩阵的导出实例
5.3 速度雅可比矩阵的的思考题(翻转)
5.4 基于速度雅可比矩阵的速度分析
6 力雅可比矩阵与静力计算
6.1 静力分析与虚功原理
6.2 力雅可比矩阵与静力分析
6.3 力雅可比矩阵与静力计算例子
7 工业机器人动力学分析
7.1 机器人动力学分析简介
7.2 拉格朗日经典关系的推导(选学)
7.3 拉格朗日(Lagrange)方程
7.4 机器人动力学方程的建立步骤
7.5 机器人动力学方程的建立(研讨)
7.6 机器人动力学方程的建立与求解(实例)
7.7 延伸讨论
7.8 关节空间和操作空间动力学
8 工业机器人总体设计
8.1 系统分析
8.2 技术设计
9 工业机器人部件设计
9.1 驱动机构
9.2 机身和臂部设计
9.3 腕部设计
9.4 手部设计
9.5 行走机构
10 工业机器人控制
10.1 概述
10.2 机器人控制系统与控制方式
11 工业机器人感觉系统
11.1 传感器的功能、定义、分类与性能指标
11.2 传感器的选择要求
11.3 内部测量用传感器
11.4 外部测量用传感器
11.5 运动机器人传感器&集成控制(选学)
12 工业机器人的轨迹规划及编程
12.1 工业机器人的轨迹规划
12.2 工业机器人的编程
工业机器人的编程
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