先修课程： 线性代数、高等数学、大学物理、工程制图基础、工程力学 和大学英语。

    其中，涉及的线性代数和高等数学内容部分难度不大，但仍希望同学们复习先修课程中的部分相关内容。

1.现代机器人的产生背景

n第二次世界大战结束后，各国加强经济发展，为机器人的产生提供了社会条件。

n机器人产生是生产力发展的客观需要，是人类自身发展的必然结果。通过机器人实现人类智能和体力的扩展，机器人成为人类的“奴隶”，代替人类从事危险和繁重的体力劳动，实现人类对不可达世界的认识和改造。

n电子技术、计算机技术以及制造技术的发展为机器人的产生提供了技术保证。

2.为什么要发展机器人?

n国家科技水平和国民经济现代化、信息化的重要标志；

n深入到各个领域:工农业、军事、航天、教育娱乐、社会服务、排险救灾……  ；

n提高工作效率、提高产品质量、减轻人的体力劳动；

l机器人干人不愿干的活

   将人从有毒、有害、高温、危险的作业中解放出来。

l机器人干人干不好的活

    机器人可以不知疲倦地重复工作

l机器人干人干不了的活

    机器人可以下深海、上高空、入人体…

3.什么是机器人?

n具有一些类似人功能的(机械电子装置)自动化机器。

1.有类人功能，如动作能力、感知能力…...

2.根据人的编程自动工作；

3.它是人造的机器或机械电子装置。

n 目前，还没有统一的有关机器人的定义。一般认为：机器人是计算机控制的、可以编程的、能够完成某种工作或可以移动的自动化机械。

n 针对工业机器人的定义：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程序动作来执行各种任务并具有编程能力的多功能机械手。

古代机器人

n 早在3000年前偃师就用木头制成了一个能歌善舞的“伶人”，（《列子·汤问》记载）这是最早记载的机器人，可以称得上是世界机器人的鼻祖。

n 春秋后期，鲁班发明了一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”。

n 木牛流马

现代机器人的起源

n 1920年，捷克作家卡雷尔·卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。剧本中把捷克语  “Robota”写成了“Robot”，被当成了机器人一词的起源。体现了人类长期以来的一种愿望：创造出一种机器代替人进行各种工作。

n1942年,美国作家埃萨克·阿西莫夫在科幻小说《I，Robot》首次使用了“Robotics”，即“机器人学”。阿西莫夫提出了“机器人三原则”：

① 机器人不应伤害人类,且在人类受到伤害时不可袖手旁观；

② 机器人应遵守人类的命令，与第一条违背的命令除外；

③ 机器人应能保护自己，与第一条相抵触者除外。

n机器人学术界一直将这三原则作为机器人开发的准则，阿西莫夫因此被称为“机器人学之父”。

n1947年在美国橡树岭国家实验室研制成功第一台主从遥控机器人，用于核原料的处理。

n1954年：美国人戴沃尔制造出世界上第一台可编程机械手，并注册了专利。

n1959年：戴沃尔与美国发明家英格伯格（Ingerborg）联手制造出第一台工业机器人，随后成立了世界上第一家机器人制造工厂——Unimation公司。英格伯格被称为“工业机器人之父”。

n1962年：美国AMF公司生产出万能搬运（Verstran）机器人，与Unimation公司生产的万能伙伴（Unimate）机器人一样成为真正商业化的工业机器人，掀起了全世界对机器人研究的热潮。同时，美国研制成功PUMA（Programmable Universal Manipulator for Assembly）通用示教编程机器人。标志着机器人走向成熟。

n 相继英国人也研制成功…

n60年代末期，日本购买了美国机器人专利，研究和开发机器人。

n70年代，日本等国将机器人用于汽车工业，机器人走向应用。

n70年代后期80年代初，工业机器人变成商品，得到普遍应用，并开始研究具有感知的第二代机器人。出现瑞典ABB机器人公司、德国KUKA机器人公司、日本MOTOMAN机器人公司和FUNAC机器人公司。

n不断扩展机器人的应用领域······